车子跑着跑着就失控了。急求！！

boshihou121 · 发表于 2012-6-6 12:00:57

车子直立和速度控制都调的很好，电感采集的值的变化也挺好，开始放到赛道上能跑，但是跑出一定距离后就不受控制了，一直想向前倾倒，注意——如果一直跑直道没问题。开始能拐几个弯道，然后在拐弯的时候就会产生一个向前的倾角，车子加速冲出赛道，不知道该如何解决，大家遇到这个问题吗？该如何解决？急求！！！

leosaac · 发表于 2012-6-6 12:00:58

控速没有做好，转弯的时候车速会比直线小，速度闭环中的PI控制的I控制部分累积增大（速度小于预设速度，速度的积分量会渐渐负向加大使车轮相对于车体往后靠，然后车体前倾，在重力分量的作用下就会加速），如果出现连续大弯道比如大S弯，位移差会越来越大，I控制部分会越来越大，然后出弯后车体前倾越来越厉害（I控制会使重力向前的分量加大），最终车子倒下，或者出弯后在直线急剧加速。
解决的办法就是转弯时减小预设速度。