大神们来看看我的车子现在的跑法有什么问题，给点意见。。。。

zfenggo · 发表于 2014-4-4 20:51:04

本帖最后由 zfenggo 于 2014-4-4 20:59 编辑

之前车子一出弯，舵机就老是震荡，现在舵机问题解决，反馈也加进去了，现在求大神给点意见。
还有就是车子前瞻提高后，在车子准备出大弯CCD两边都丢线了跟十字路的全白这两者怎么处理啊？求指教。。。。

Jyoun · 发表于 2014-4-5 12:29:55

直道附近的p太小了一些，回得太慢。光电十字的思路1，十字全白时上一次算得偏差通常很小，但是大弯全白上一次算得偏差一定很大。思路2，十字全白时，偏差小于一定值x时，找不到线或者只能找到单线，而直线偏差小于这个值x时，能找到双线。

zunzhumu · 发表于 2014-4-5 13:42:20

动态阀值怎么判断十字弯那里是全白啊？

守护者 · 发表于 2014-4-5 17:19:27

zunzhumu 发表于 2014-4-5 13:42
动态阀值怎么判断十字弯那里是全白啊？

我也是不知道该怎么办。动态阈值。判断不出全黑全白的现象

huayuc19 · 发表于 2014-4-5 18:49:05

朋友，在十字里面会丢双线吗？

YANGFEI123 · 发表于 2014-4-5 23:23:45

Jyoun 发表于 2014-4-5 12:29
直道附近的p太小了一些，回得太慢。光电十字的思路1，十字全白时上一次算得偏差通常很小，但是大弯全白上一 ...

光电出十字的时候车身还不正速度慢的话会看到入十字时候的赛道，于是穿道，好久没法解决，望指点12啊

zfenggo · 发表于 2014-4-6 11:00:26

Jyoun 发表于 2014-4-5 12:29
直道附近的p太小了一些，回得太慢。光电十字的思路1，十字全白时上一次算得偏差通常很小，但是大弯全白上一 ...

呵呵。。。受教啦！！！

zfenggo · 发表于 2014-4-6 11:01:20

huayuc19 发表于 2014-4-5 18:49
朋友，在十字里面会丢双线吗？

前瞻到了一定高度会的。。。

zfenggo · 发表于 2014-4-6 11:02:22

YANGFEI123 发表于 2014-4-5 23:23
光电出十字的时候车身还不正速度慢的话会看到入十字时候的赛道，于是穿道，好久没法解决，望指点12啊 ...

我也苦恼了好久啊！！！

huayuc19 · 发表于 2014-4-6 14:32:27

zfenggo 发表于 2014-4-6 11:01
前瞻到了一定高度会的。。。

朋友你用的焦距多少角度多少的镜头啊？我20cm前瞻就半径50cm的十字就会丢双线。。

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