转弯不平滑而且会加速

ztbupt · 发表于 2013-3-20 23:31:13

我的小车转弯不平滑，转一下前一下，然后又转一下前一下，直至到达直赛道，这是为什么？
我的方向控制算法思想是：ccd检测到黑线，计算其与中心线的差值，然后控制左右电机转速。
而且有时候转弯会加速。

ztbupt · 发表于 2013-3-21 17:50:35

m__dd · 发表于 2013-3-21 17:53:25

我想说你很幸福，我们的车到下下下下周估计能到。尼玛，一个月啊。空对空ing

ztbupt · 发表于 2013-3-21 21:43:08

m__dd 发表于 2013-3-21 17:53
我想说你很幸福，我们的车到下下下下周估计能到。尼玛，一个月啊。空对空ing

bless...............加油

1169298552 · 发表于 2013-3-22 09:36:54

控制方式一样啊，参数没调好。

ztbupt · 发表于 2013-3-22 18:08:15

1169298552 发表于 2013-3-22 09:36
控制方式一样啊，参数没调好。

会不会和方向控制周期有关

沫XY · 发表于 2013-3-22 20:24:50

传感器不是垂直的，有水平方向分量！

ztbupt · 发表于 2013-3-22 22:45:10

沫XY 发表于 2013-3-22 20:24
传感器不是垂直的，有水平方向分量！

目测已经水平了，有什么严格的测量吗。再有陀螺仪不水平只是造成加速吧，但我的主要问题是转弯不平滑

Vazer · 发表于 2013-3-23 13:48:09

PID问题

寒冬的朝阳 · 发表于 2013-3-23 16:36:19

我也有这情况呀

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