分享下我的想法和一些资料

尘666 · 发表于 2012-5-12 19:45:56

本帖最后由尘666 于 2012-5-12 19:45 编辑

校内赛输了，很黯然，毕竟为摄像头投入了很多，和各位车友分享下一些想法和资料，希望对大家有用！！！
1.目标
不要以论坛上的视频为目标，因为那远远不是最高水平（好基友

，你们是我重经的目标，不是有意说你们的，如果好基友看到小弟的帖子，还请见谅），牛人总是有很多，他们不会那么早暴露出自己的实力。就像昨天在一个群上看到的，他们学校校内赛淘汰的都是平常的第一名。或许高手他们会在比赛前夕再露露脸，满足一下心理，顺便打击一下对手。{:soso_e144:}高手勿喷！
2.交流       多多交流，群里和论坛上还是有很多热心人的。但不要一遇到问题就问人，特别是一些弱智的问题，人家答你就是在侮辱你了。遇到问题就多想想，有些实在不行，拖着bdm看看那些变量，找找源头。
3.调试工具
      不管是后期调试还是前期摄像头的安装等等，调试工具必不可少。我用的调试工具很简陋，一个蓝牙+bdm是我的全部调试工具，前期是够用，到后来就不行了，特别是校内赛临近时，后悔之前没有花时间搞一个好的上位机，不管是自己写还是花钱买。
4.赛道
      kt板有很多种，摩擦系数不一样，最好买跟比赛接近的，要不然到时候各种悲剧。要让车子去适应跑道，当然不是当当适应你的调试跑道。
5.机械
      当程序已经没法再提速了，改改机械再看看，拼到最后，拼的还是机械！！！可惜我还没达到这种需要拼机械的地步。
6.二值化
      我的二值化电路参考手创的，参数可能要改，特别注意电位器要调，12v供电注意把vcc和12v之间的750电阻去掉。

7.驱动
      驱动还是建议不要mos管搭了，不然各种莫名其妙的问题都可能碰到。其实7960都够了，除非后期提速减速不给力。
8.舵机控制
      舵机控制我是单线双线结合。直道，小s，可以看到双线，用双线，弯道因为只看到单线，就用单线。代码就不给了，说个思路吧，首先在采集直道的信息，拟合直道上白点数跟行数的函数，在弯道时就可以根据这个函数算出偏差了。至于控制算法用分段pd。还想说一点，文本文档+excel很强大，再加matlab或者mathematica基本处理全部数据了。
9.速度控制
      速度不好控制啊，我们之前花了好多时间一直没弄好，我觉得如果没处理好就干脆先不理，把路径优化了先，慢得快比快得慢要快。看起来很慢得速度，直道也没怎么加速，就有3米几。。。
   小弟水平有限，可能有些说的不对还请见谅。