舵机PD参数调整

darksnipers · 发表于 2013-6-13 00:00:35

想通过调节PD参数实现切内弯发现增大Kp之后在调节D 效果不明显了就不知道该怎么确定参数了 D的预测作用到底怎样才能体现呢

Jyoun · 发表于 2013-6-13 00:05:37

D的大概是两次扫描的增量越大，最后给舵机的打角越大。一般d值比较大才会明显，但是太大了会乱抖。

I'M_Not_The · 发表于 2013-6-13 01:11:01

先调好p,在加入d

horizon_z40 · 发表于 2014-5-11 22:41:55

Jyoun 发表于 2013-6-13 00:05
D的大概是两次扫描的增量越大，最后给舵机的打角越大。一般d值比较大才会明显，但是太大了会乱抖。

一般d比p大吗

Jyoun · 发表于 2014-5-11 22:52:13

horizon_z40 发表于 2014-5-11 22:41
一般d比p大吗

量纲不确定，没法比大小。

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