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[调试类] PID调速

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发表于 2016-3-6 20:40:55 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
PID控制转速,比如现在测得脉冲数2000,设定速度脉冲数为3000,用PID增量式控制的时候传进去参数是2000,PID计算后返回的值是不是现在PWM的增量?  也就是说PWM+=返回增量?  小弟新手很多不懂,请赐教。
还有就是  既然是PWM+=返回增量  参数的不一致就有可能会使PWM的占空比为负数,这样的话 程序 就卡死在一个地方了  大家是怎么解决的啊  小弟有点不明白  第一次调PID。

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发表于 2016-3-6 21:57:54 | 只看该作者
负数就反转呗,不过一般不会的吧
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 楼主| 发表于 2016-3-6 22:26:14 | 只看该作者
天河紫星 发表于 2016-3-6 21:57
负数就反转呗,不过一般不会的吧

像占空比就是0~100  PID返回的增量很容易使占空比超量程的吧
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发表于 2016-3-7 10:00:26 | 只看该作者
shirmin001 发表于 2016-3-6 22:26
像占空比就是0~100  PID返回的增量很容易使占空比超量程的吧

限幅肯定要加的,具体超不超不清楚,你试试呗。
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发表于 2016-3-7 10:31:02 | 只看该作者
必须限幅啊
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