对控制周期的一点看法

panpan_0315

跟很多队就这个问题交流过，就是方向决策周期的问题，主要针对电磁和光电管
有的队是1ms读一次传感器做一次决策，有的是2ms，有的是5ms，还有的是搁在for循环里不间断读传感器，做决策的
假设转向舵机周期选择的是20ms，高电平1.5ms时舵机居中，左对齐，先出高电平，再出低电平
根据pwm的原理，单片机里有个计数器，先跟dty寄存器比较，到了，就改低电平输出，然后跟per寄存器比较，到了就周期结束，
而方向控制不外乎就是改变dty寄存器的值，如果高电平已经结束，后面有18——19ms的时间等待周期结束，而在这段时间内就算你读了100次传感器，给dty寄存器赋值100次，也只有最后一次起作用，其余的方向决策是多余的，关于这个问题，大家怎么想。

perfect_co

没错,但周期短也是有好处的,比如设置周期为5MS,如果舵机的控制周期正好能与控制周期5MS同步,那么没问题,如果不同步,最坏情况可能造成4.99MS的控制误差,而控制周期设置越短,这个危险就越小;而且周期短的另个优点是跑道与起跑线的识别次数更多,尤其是起跑线,特征就那么一小段,只有采样周期短才能确保不会丢失这个信号

perfect_co

。。。奇怪，楼主怎么这么高的积分，怎么弄的，传授下，不会是“绝密”吧，哈哈

zzy2099

嗯，我也这么想，控制周期越小，有效控制动作命中率越高！
假设小车速度是3M/S，控制周期是40MS，最坏的情况是 控制滞后120毫米，够可怕的。

panpan_0315

回复 3# perfect_co


    卖附件卖的，呵呵，原创的

panpan_0315

嗯，我也这么想，控制周期越小，有效控制动作命中率越高！
假设小车速度是3M/S，控制周期是40MS，最坏的情 ...
zzy2099 发表于 2010-9-2 14:07

我也这么想的，所以还是数码舵机好，PWM周期可以很小，滞后的问题就解决了

stupid

楼主能否讲讲舵机的详细工作原理。模拟舵机的控制周期最小只能有20ms吗？

panpan_0315

回复 7# stupid


    具体原理呢，里面一个电机带着齿轮转，轴上有个变阻器，估计呢是根据变阻器测算出是否到位，
至于周期吧，模拟舵机典型值是20ms，但可以更短的，比如一个舵机80~50hz，那么周期最小可以到12.5ms，而数码舵机周期可以更短，比如200hz，这样你给出新的占空比后，舵机开始动作滞后就比较小。

maday

请问如果我设的采样周期小于舵机的最小周期的话 会不会才生舵机的响应延迟啊

panpan_0315

舵机的响应延迟是S12本身PWM模块的原因，你改变了占空比，但新的占空比信号总要等到下一个周期才输出，舵机才会做出动作，在这一个周期没有结束之前，你不管做了多少次方向决策，只有最后一次起作用。