求大神帮忙分析下这个现象...

被遗忘的乌托邦 · 发表于 2013-8-11 15:02:45

这是速度PID的波形

问题在这减速的过程中明明转速已经减到期望了但是又突然上升
用的是增量式PID 我个人推断是 P项作用导致的但是这样就很矛盾了还有增量式的D项始终没发现其起到很大的作用

rubick · 发表于 2013-8-11 16:50:06

你说那个会不会是测量噪音？

ivebeenready · 发表于 2013-8-11 17:37:30

有可能丢帧，导致一些数据没显示在上面，看起来就有个大波动

被遗忘的乌托邦 · 发表于 2013-8-11 18:10:08

ivebeenready 发表于 2013-8-11 17:37
有可能丢帧，导致一些数据没显示在上面，看起来就有个大波动

不是丢帧这个震荡现象是肉眼可以识别的

徐晋鸿！ · 发表于 2013-8-11 18:10:19

rubick 发表于 2013-8-11 16:50
你说那个会不会是测量噪音？

这是速度PID

被遗忘的乌托邦 · 发表于 2013-8-11 18:10:45

rubick 发表于 2013-8-11 16:50
你说那个会不会是测量噪音？

但是我给定恒定占空比测得的转速值没有出现这样的现象

厚朴 · 发表于 2013-8-11 21:40:54

你车是什么现象？

被遗忘的乌托邦 · 发表于 2013-8-11 21:57:59

厚朴发表于 2013-8-11 21:40
你车是什么现象？

加速的时候一直在不停正反转整体速度还是在上升跟波形一样

厚朴 · 发表于 2013-8-11 23:14:53

我估计是反刹条件的事，你可以把你的反刹条件列出给大家看看。

被遗忘的乌托邦 · 发表于 2013-8-11 23:48:51

厚朴发表于 2013-8-11 23:14
我估计是反刹条件的事，你可以把你的反刹条件列出给大家看看。

没用棒棒直接是PID 给的反转就是当输出量小于0 根据输出量给定反转值我已经试过把反转去掉了

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