舵机PID

无领自尊 · 发表于 2013-8-15 11:34:48

舵机PID中的e(k),e(k-1),e(k-2)怎么计算啊？菜鸟求指教！！！

rubick · 发表于 2013-8-15 11:46:21

楼主你用的符号貌似不通用哦！

qurter · 发表于 2013-8-15 12:08:10

e(k)应该是误差吧，设定值减去测量值，e(k - 1)就是上次采样计算完的误差，e(k - 2)就是上上次采样完后计算的误差……

应该是这样吧

无领自尊 · 发表于 2013-8-16 18:45:46

rubick 发表于 2013-8-15 11:46
楼主你用的符号貌似不通用哦！

应该通用啊，就是PID里面的误差。分别是积分项，比例项和微分项吧。

无领自尊 · 发表于 2013-8-16 18:48:40

qurter 发表于 2013-8-15 12:08
e(k)应该是误差吧，设定值减去测量值，e(k - 1)就是上次采样计算完的误差，e(k - 2)就是上上次采样完后计算 ...

我又查了一些资料，应该是这样的。

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