求朋友们帮忙，帮忙看一下程序

荷马111

   我是大二自动化学生，在跟学长学习飞思卡尔光电直立的这个车所需要的知识。
   在看往届学长的程序的时候，有几处不懂。
    看官方直立车调试指南里，要调试P和D  还有其他几个参数，不知道那些参数是什么意思。
     学长的程序里，有Kp和Ti不知道什么意思。
     调试直立所需要的程序和最后能跑的程序相比，差别在哪里？
      这部分看不懂，谢谢大家帮忙了，感激不尽。新手刚刚上路，问题好多，这是我第一次自己独立写帖子，大家不要笑话我这个小白啊。
    void PID()
{
   
             if(xxx==1)
              {
                        Pwm=Kp*(-angleout+jijiaodu+pianzhi)+Ti*(-angle_dot)+sukong;
                        pwmleft=Pwm;
                        pwmright=Pwm;
                       if(as>0)
                                  {
                                       
                                       pwmright=pwmright+as*as*jijiz+Leaving_dot*Kd3;
                                       pwmleft=pwmleft-as*as*jijiz-Leaving_dot*Kd3;
                                   }
                         else
                                  {
                                                
                                       pwmright=pwmright-as*as*jijiz+Leaving_dot*Kd3;
                                       pwmleft=pwmleft+as*as*jijiz-Leaving_dot*Kd3;              
                                 
                                  }
                     
               }
              else
               {
                         Pwm=Kp*(-angleout+jijiaodu)+Ti*(-angle_dot);
                         pwmleft=Pwm;     
                         pwmright=Pwm;      
                }
              Pwmchange();  
}   


补充内容 (2013-1-25 20:17):
测得的角度驱动电机时，怎样驱动？是偏离的角度量与电机的占空比成正比吗？然后换算一下，求出比例系数，控制电机。那那个PID算法又是怎样起作用的？

我爱小kb

哈哈，我来帮顶。。。。小白路过

音之夏萤

有一些参数不懂什么是什么

荷马111

我爱小kb 发表于 2013-1-25 20:06
哈哈，我来帮顶。。。。小白路过

灰常感谢

为了明天_For_To

PID  是基础  你最好先看看相关理论后再来看程序，不然都没理论基础，肯定一头雾水

dlyt03

为了明天_For_To 发表于 2013-1-25 20:50
PID  是基础  你最好先看看相关理论后再来看程序，不然都没理论基础，肯定一头雾水

确实如此

dlyt03

为了明天_For_To 发表于 2013-1-25 20:50
PID  是基础  你最好先看看相关理论后再来看程序，不然都没理论基础，肯定一头雾水

确实如此

荷马111

音之夏萤 发表于 2013-1-25 20:16
有一些参数不懂什么是什么

嗯，参数看不懂什么意思

荷马111

为了明天_For_To 发表于 2013-1-25 20:50
PID  是基础  你最好先看看相关理论后再来看程序，不然都没理论基础，肯定一头雾水

嗯，谢谢。但是有一个疑问不知道能否请教一下，控制小车直立的角度经过PD算法得到另外一个值，那个值怎样给电机的，好像又经历了一个什么算法。。。。我再查查书。。。

荷马111

dlyt03 发表于 2013-1-25 21:07
确实如此

我回去把pid理解了再来看