求助：直立官方速度PI问题：积分超调，但是官方的好像没有限幅处理，求解释呀

卧听南窗雨 · 发表于 2013-11-3 09:20:00

大家好，请教用官方速度PI的高手个问题，我有点地方不太清楚：例如官方的好像没有限幅处理，你们的加上了限幅处理，以及，幅值大小你们是如何确定的？我也没加限幅处理，但是出现了比较纠结的问题：当小车直立时，用手给他一个初速度（此时PWM为+），小车先加速后减速至0（这一部分应该是正确的吧？）但是减速至0后就不能向初速度的反方向调整了（直接向初速度反方向下），因为此时和初速度相反的方向电机速度永远为0，我在线看积分变量是发现，由于在小车运动过程中，积分项一直在累加，当小车恢复直立的时候，角度PWM和速度PWM的代数和不可能为负的所以小车电机就不可能反向调整了（因为速度PI把速度PWM积分的好大，角度PWM已经无力去改变了）不知道你们遇到过这个问题没有？怎么解决的呀？求助呀 !