直立车调好角度控制以后，程序加了速度控制就不动了，是怎么回事呀？？？

武靖

void speed_collect(void) //速度采集
{
   L_speed=PulseCnt1;
   PulseCnt1=0;
   R_speed=PulseCnt2;
   PulseCnt2=0;
}void ftm1_isr(void) //计数
{
  if(FTM1_C0SC & FTM_CnSC_CHF_MASK)//输入捕获边缘检测中断
  {
    PulseCnt1++;
    FTM1_C0SC &=(~FTM_CnSC_CHF_MASK);
  }
  else if(FTM1_SC & FTM_SC_TOF_MASK)  //输入捕获计数器溢出中断
  {
    FTM1_SC &=(~FTM_SC_TOF_MASK);
  }
}

void ftm2_isr(void)
{
  if(FTM2_C0SC & FTM_CnSC_CHF_MASK) //输入捕获边缘检测中断
  {
    PulseCnt2++;   
    FTM2_C0SC &=(~FTM_CnSC_CHF_MASK);
  }
  else if(FTM2_SC & FTM_SC_TOF_MASK)  //输入捕获计数器溢出中断
  {
    FTM2_SC &=(~FTM_SC_TOF_MASK);
  }
}
在主函数里进行了初始化：
LPLD_FTM1_InputCapture_Init(0, 2, 7, ftm1_isr);
LPLD_FTM2_InputCapture_Init(0, 2, 7, ftm1_isr);大神