卡尔曼滤波参数的疑问

伤痕我心 · 发表于 2014-3-26 21:38:07

最近发现了一个问题，想询问一下大神！对于卡尔曼滤波（矩阵型）的算法；我发现一个问题；
为什么最后求出的两个卡尔曼增益会不变呢？
如果没有动态的改变的话，这跟互补滤波又有什么区别呢？

149891 · 发表于 2014-3-26 22:45:18

不懂，同问，求解

:(

huang91 · 发表于 2014-3-26 23:28:58

因为你Q,R是常数

huang91 · 发表于 2014-3-26 23:44:05

如果你感兴趣可以试试动态Q，R。也可以把计算卡尔曼增益的那部分去掉，节省点时间。

Eternalve · 发表于 2014-3-27 08:43:27

常见的两个程序都是简化版的卡尔曼滤波吧
Q R 本来是两个噪声矩阵
.......程序里算协方差什么的都要用
应该是不断递归变化的

但是这里人为简化了
自己调Q R 值
符合小车要求就用了

还是感觉本来的算法比较牛
简化以后好像变成线性的了

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