直立控制参数调整急急急

zhouyang · 发表于 2014-4-26 20:21:27

我们的车在只加入角度控制的时候，只加P感觉还好，可以直立一会之后抖动，但是再加D怎么也无法消除抖动，这跟死区电压有关系吗？我们没加。求大神指点。

2601819196 · 发表于 2014-4-26 23:44:16

调直立要先从D开始调吧

arkey · 发表于 2014-4-30 22:56:26

当然有关系啦，你不给死区就相当于轮子在一个极小极小范围内保持直立，不抖才怪。

Mr.Iron · 发表于 2016-3-11 20:47:57

如果卡尔曼滤波后，仅仅靠P d 还不能立起来是不是卡尔曼滤波没虑好？

Mr.Iron · 发表于 2016-3-11 21:00:58

还是说，陀螺仪和加速度测出的值是直接进行卡尔曼滤波还是说几次测量值取平均再滤波。

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