直立的一些疑惑

xingyujie

车子直立调了一段时间了，还没立起来挺纠结的，问下大神们，我直立维持一段时间后，会反向加速运行，想了会不明白应该怎么调参数{:soso_e118:}

Jyoun

平衡位置不对吧。速度闭环肯定也不对。

yy_tmbh

zxtotti17

灬爱

xingyujie

Jyoun 发表于 2013-11-20 22:58
平衡位置不对吧。速度闭环肯定也不对。

速度闭环采用PI调节（官方给的方案），能帮忙看下代码吗？
void SpeedControl()
{
  float fDelta;
  float fP,fI;

  g_fCarSpeed=(g_nLeftMotorPulseSigma+g_nRightMotorPulseSigma)>>1;//左右轮测速

  g_nLeftMotorPulseSigma=g_nRightMotorPulseSigma=0;
  g_fCarSpeed*=CAR_SPEED_CONSTANT;        //进行单位换算  转/s

  fDelta=CAR_SPEED_SETfDelta-g_fCarSpeed;

  fP=fDelta*SPEED_CONTROL_P; //比例控制      
  fI=fDelta*SPEED_CONTROL_I; //积分控制      

  g_fSpeedControlIntegral+=fI;      //积分

  g_fSpeedControlOutOld=g_fSpeedControlOutNew;
  g_fSpeedControlOutNew=fP+g_fSpeedControlIntegral;
}

天涯独溯

请问问题解决了吗？我也是这个问题。。

xingyujie

天涯独溯 发表于 2014-3-28 13:16
请问问题解决了吗？我也是这个问题。。

注意速度的正负问题

luzhengyi2010

mark

zhang116

xingyujie 发表于 2014-3-28 17:27
注意速度的正负问题

正负什么问题？