直立全程角度模型

风矢 · 发表于 2014-4-14 19:39:38

直立车在过弯过程中有小于5°的倾角变化，之前我的弯道一直跑不好，进弯转的较晚然后就是大角度过冲，是由于倾角的变化吗？

望月逍遥 · 发表于 2014-4-14 20:37:24

求教速度反馈啊亲头疼死了

爱可死/X · 发表于 2014-4-14 21:55:04

目测是速度闭环搞的鬼

风矢 · 发表于 2014-4-17 13:04:43

望月逍遥发表于 2014-4-14 20:37
求教速度反馈啊亲头疼死了

就是闭环PI控制加正交解码啊，这一块我做的也不是很好

风矢 · 发表于 2014-4-17 13:08:01

爱可死/X 发表于 2014-4-14 21:55
目测是速度闭环搞的鬼

此话怎讲？？？我的车模速度闭环PI参数调大了直立就比较软，上坡的时候特别明显，直接积分着地了就上不去。。。请问能详细地给我讲一下吗？

望月逍遥 · 发表于 2014-4-17 18:00:02

风矢发表于 2014-4-17 13:04
就是闭环PI控制加正交解码啊，这一块我做的也不是很好

我用的128没有正交解码功能。。。

爱可死/X · 发表于 2014-4-22 12:02:07

风矢发表于 2014-4-17 13:08
此话怎讲？？？我的车模速度闭环PI参数调大了直立就比较软，上坡的时候特别明显，直接积分着地了就上不去 ...

速度闭环不好，过弯时就容易加减速，而且车模倾角变化较大……（我个人体会）

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