还是速度闭环控制问题。

逝去的风

对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度控制都是正值，两者相减，久一点就会相互抵消，那车轮速度会降下来为0。这样的话感觉速度闭环不起作用了，速度积分累加上去了，下不来，直立控制也跟着上去。
2、将速度极性反过来，车子向前倾倒，直立控制是正值但速度控制是负值，两者相减，显然这个时候车轮就会一直加速，到达饱和值。
不管何种极性，我都看不到所说的倾斜一定角度时，车轮会来回打转。能告诉我下来回转的原因吗？？？能帮助我一下吗？？？

卧听南窗雨

大哥，我也纠结这个问题，我加上速度闭环后站一会就倒了，你的脉冲极性是官方方案吗？

正好五个字

同求~！速度闭环已经调了一个星期了。。。

only_love_me

今年的我遇到了一样的问题啊。楼主解决了吗？求帮助分享经验。