电磁车过弯滑过去，车轮干净，赛道也是OK的，是差速问题吗？还是PD参数不对？

v8888 · 发表于 2014-5-16 18:59:39

如题

Helone · 发表于 2014-5-16 19:55:24

差速太松么？

WXLmjr · 发表于 2014-5-16 20:41:02

中心太靠前，导致后轮正压力不足，后轮摩擦力不足，容易打滑。当然差速也很重要，我用的是安克曼转角模型，参数拟合的好的情况下，过弯非常流畅，过270度+十字弯赛道，完全不成问题。

v8888 · 发表于 2014-5-16 21:14:20

Helone 发表于 2014-5-16 19:55
差速太松么？

电磁组双电机主动差速

v8888 · 发表于 2014-5-16 21:18:01

WXLmjr 发表于 2014-5-16 20:41
中心太靠前，导致后轮正压力不足，后轮摩擦力不足，容易打滑。当然差速也很重要，我用的是安克曼转角模型， ...

中心在电池前方约5mm处。差速现在就是角度乘于一个系数。就要校内赛了，代码不能改了。现在在新跑道上就发现这个问题，无奈。

橄榄叶高山 · 发表于 2014-5-16 21:28:20

哦，你直角弯过的怎么样啊

chenqiang · 发表于 2014-5-16 21:57:36

WXLmjr 发表于 2014-5-16 20:41
中心太靠前，导致后轮正压力不足，后轮摩擦力不足，容易打滑。当然差速也很重要，我用的是安克曼转角模型， ...

安克曼转角模型。。。。。能具体说说吗？百度不到=。=谢谢啦

恋May · 发表于 2014-5-16 22:18:28

滑出去应该是机械+程序

囧zZZ · 发表于 2014-5-17 01:25:49

jieyingxiao · 发表于 2014-5-17 07:29:18

安克曼转角模型？这词在论坛见过。好像是@恋may发的一个帖子。

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