直立车速度环

925901184 · 发表于 2014-5-26 08:45:27

小车原本是用官方给的PI环来控制速度，后来改为增量式PID，结果小车根本就不动了，
有没有同样出现过这样问题的车友，求指导啊！！！！
是参数调的不好吗？如果是调的不好，那车也应该会动啊。
公式就是增量式的公式，
求大神指导一下，感激不尽！！！！！！！！！！

xuanwozhe · 发表于 2014-5-26 09:50:23

首先你要理解增量式PID输出的是增量，是需要加在上一时刻速度闭环输出上再赋给电机占空比的，然后增量式PID最好不要用化简后的公式，用P*(e0-e1)+I*(e0)+D*(e0-2*e1+e2)这个公式，因为这个公式调参数的时候现象比较明显。我当时就是因为以上两点弄错了，出现了和你差不多的情况，这只是我的经验，你可以借鉴一下

925901184 · 发表于 2014-5-26 10:11:07

xuanwozhe 发表于 2014-5-26 09:50
首先你要理解增量式PID输出的是增量，是需要加在上一时刻速度闭环输出上再赋给电机占空比的，然后增量式PID ...

想请教一下，这个公式和化简后的公式有多大差别，运算不都一样吗

wpan110 · 发表于 2014-5-26 15:39:06

xuanwozhe 发表于 2014-5-26 09:50
首先你要理解增量式PID输出的是增量，是需要加在上一时刻速度闭环输出上再赋给电机占空比的，然后增量式PID ...

正解

xuanwozhe · 发表于 2014-5-26 16:21:05

925901184 发表于 2014-5-26 10:11
想请教一下，这个公式和化简后的公式有多大差别，运算不都一样吗

化简后的公式在调参数的时候几乎看不到应有的现象，理论上来说，化简后公式中的P等于实际中的P+D+I

xuanwozhe · 发表于 2014-5-26 16:24:46

925901184 发表于 2014-5-26 10:11
想请教一下，这个公式和化简后的公式有多大差别，运算不都一样吗

比如说，我用P*(e0-e1)+I*(e0)+D*(e0-2*e1+e2)这个公式调PID的时候，相应参数看到的现象和用位置式PID调参的时候是几乎相同的，但如果用化简后的公式的话，应该是看不到明显的现象，反正我调参的时候是这样的，你可以亲自试一下就知道了

XYZ0613 · 发表于 2014-5-26 16:56:45

为何要换成增量式的？

XYZ0613 · 发表于 2014-5-26 16:59:24

xuanwozhe 发表于 2014-5-26 16:24
比如说，我用P*(e0-e1)+I*(e0)+D*(e0-2*e1+e2)这个公式调PID的时候，相应参数看到的现象和用位置式PID调参 ...

这么说，增量式和位置式随便用了，对直立车来说有何区别，两种速度环

xuanwozhe · 发表于 2014-5-26 23:52:38

XYZ0613 发表于 2014-5-26 16:59
这么说，增量式和位置式随便用了，对直立车来说有何区别，两种速度环

这个你直接找一下位置式和增量式的区别就知道了

若要走 · 发表于 2014-5-27 09:11:01

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