直立车速度闭环怎么调

戥家三少

没加前是能在一个地方停止很久，加了速度闭环后就前后摇摆，怎么回事？？

张永超

  i    震荡

huang91

极性有没有反？

戥家三少

huang91 发表于 2014-3-27 15:21
极性有没有反？

刚试过，原来是I极性反了，但加了之后按跟I一样极性的P后也还不行。现在就是加了I后能在一个地方摇一下停下来，加了P后就跑了

huang91

戥家三少 发表于 2014-3-27 15:27
刚试过，原来是I极性反了，但加了之后按跟I一样极性的P后也还不行。现在就是加了I后能在一个地方摇一下停 ...

PI极性是一样的。估计你的参数不合理，或是程序有问题。

戥家三少

huang91 发表于 2014-3-27 15:52
PI极性是一样的。估计你的参数不合理，或是程序有问题。

可能真的是参数不合理

abacrya、军

huang91 发表于 2014-3-27 15:52
PI极性是一样的。估计你的参数不合理，或是程序有问题。

学长。关于直立的速度控制我有点疑问，我按照卓晴老师的直立控制方案，把直接修改直立角度（控制小车的倾角，需如需要前进，倾角给前倾10度，倾斜10度后就会向前匀速运动），。
改变为，直接控制PWM，使角度发生变化，再由直立控制（控制倾角为0度）改变速度，，，但是也达不到直立不动的效果，甚至，轻轻推都不能稍快的停下来（给的预期速度为0），用的增量式PID。。只调了KP值，调到了左右晃动值稍小。

huang91

abacrya、军 发表于 2014-12-13 21:22
学长。关于直立的速度控制我有点疑问，我按照卓晴老师的直立控制方案，把直接修改直立角度（控制小车的倾 ...

你好！卓老师的控制方案不是通过修改直立角度来控速的。建议你仔细看看那个调试指导手册和视频。

还有只有KP的话，本身就是有误差的，可以加积分控制消除静差。并且你程序中也仅仅控制了倾角，没有速度环，显然这样的控速是不精确的。

刘德华

huang91 发表于 2014-3-27 15:52
PI极性是一样的。估计你的参数不合理，或是程序有问题。

请问速度环的pi分别起什么作用啊 是不是分别对应直立的d 和p