平衡车的抖动…………

guolei123 · 发表于 2014-1-8 17:51:41

用的互补滤波算法，没有使用P、I、D等控制，现在车子会出现特别激烈的抖动，求解啊，不知道为啥…………第一次做平衡车…………

Jyoun · 发表于 2014-1-8 18:06:37

控制系数太大了。

邵志伟 · 发表于 2014-1-8 18:19:56

太大了会抖动，左右超级晃动然后倒下，太小了会往一边加速然后摔倒。所以结论就是最后终会倒下。

冷酷世纪 · 发表于 2014-1-8 20:14:06

我很好奇你不用PID是怎么控制的

zhou1994 · 发表于 2014-1-8 21:25:30

你的是线性放大？就相当于只用了p

皓杰 · 发表于 2014-1-8 21:32:09

参数有点大，参数大的原因有昂个，一个是P，另一个是D，两个过大都有抖动的现象，P过大，是有车体倾斜引起的抖动；D过大，车体表现为高频抖动

皓杰 · 发表于 2014-1-8 21:34:03

你看一下程序里面确实没有PID算法吗？

woshiwangbin · 发表于 2014-1-8 23:24:47

楼主哥们我想问下从开始写平衡程序到让车基本立起来再从基本立起来到立稳需要花多少时间啊？不要说这因人而异哦

阿灰 · 发表于 2014-1-9 09:10:35

woshiwangbin 发表于 2014-1-8 23:24
楼主哥们我想问下从开始写平衡程序到让车基本立起来再从基本立起来到立稳需要花多少时间啊？不要说这 ...

一般车模达起来后一个多月就可以稳定站起来了，

guolei123 · 发表于 2014-1-9 10:56:01

阿灰发表于 2014-1-9 09:10
一般车模达起来后一个多月就可以稳定站起来了，

要一个多月啊…………这么长啊…………

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