小车弯道加速，直道一会加速，一会要静止似的

张路军 · 发表于 2013-7-19 03:36:39

小车弯道加速，直道一会加速，一会要静止似的，速度达不到给定值，弯道加速容易丢线，小车就跑出来了，以前没这个情况，马上要比赛了，求各位有经验的指导一下，不胜感激！

兰陵争信 · 发表于 2013-7-19 12:00:51

角度参数和速度参数控制不够，角度参数可能小了，速度没有光滑输出，只是一种可能，我们的车子原来也这样

张路军 · 发表于 2013-7-19 13:35:11

兰陵争信发表于 2013-7-19 12:00
角度参数和速度参数控制不够，角度参数可能小了，速度没有光滑输出，只是一种可能，我们的车子原来也这样

角度参数应该调P还是D,我试了，效果不明显啊，我的速度控制是分15次平滑输出，我也改动过，没什么效果。。。可不可能是陀螺仪的问题啊？但是我感觉装的已经很水平了。。。你是怎么调过来的呢。。。望不吝赐教啊

兰陵争信 · 发表于 2013-7-19 14:48:28

张路军发表于 2013-7-19 13:35
角度参数应该调P还是D,我试了，效果不明显啊，我的速度控制是分15次平滑输出，我也改动过，没什么效果。。 ...

我只是给个建议，你可以先调节角度参数D，一直增大，直到车子振动，然后增大P，发现车子能够原点非常稳定，这些前提都是你的速度比较平滑的输出！不要太过于纠结陀螺仪是否和车模横向面完全水平，角度和速度参数正确，过弯不会出现太大的加减速，祝楼主好运！

张路军 · 发表于 2013-7-20 19:52:08

兰陵争信发表于 2013-7-19 14:48
我只是给个建议，你可以先调节角度参数D，一直增大，直到车子振动，然后增大P，发现车子能够原点非常稳定 ...

多谢了，我试试

刘颂 · 发表于 2013-7-21 01:13:04

陀螺仪不水平速度积分太大

兰陵争信 · 发表于 2013-7-22 10:43:36

张路军发表于 2013-7-20 19:52
多谢了，我试试

楼下说的更精辟

大漠孤狼 · 发表于 2014-5-14 16:23:41

大神啊，什么是速度光滑输出啊？？？

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