速度传感器

中国风

[原创] 谈谈XS128的脉冲计数问题，讨论如何按照手册编程
编码器, 单片机, 传动轴, 定时器, 时间
谈谈XS128的脉冲计数问题
1. 测速在常用的方法是测速，一见到过的有两大类：A—采用编码器(包括才用鼠标器内的改用)，B—采用检测光电
计数。
2. A方法精度高，成本也高，自改制会便宜一点；B自制便宜，精度不高。
3. A方法按照网上介绍的多是直接接在电机的传动轴上，如果是300mpr的编码器，一圈就是300个脉冲，如果电机
每秒10圈，就是3000个脉冲，这种编码器如果采用定时器的CCP——扑捉中断的功能将会使得单片机大量时间处理这
个中断，如果系统还有其它中断会造成技术不准等问题，因此适合门控计数的方案，而XS128只提供了一路16位门
控计数模块，并且规定只能从PT7口输入；
B方法由于是计数轴的转速，有采用霍尔的，有光电的(比如我们的方案就是轴上直测，一圈4个)，他的采样速度比
编码器少的多，能差出2个数量级或以上，也就是最多数十个PS，可以采用门控计数，也可以采用CCP扑捉技术方案
，我们就是采用这个方案。这样可以有多路计数单元——实际只用1路——PT0口。
4. 如何编程，参考原文文档Chapter 16 Timer Module (TIM16B8CV2)P461中的16.3.2.15 16-Bit Pulse
Accumulator Control Register (PACTL)P478。针对门控计数，初始化用得着的有3个寄存器：PACTL控制寄存器、
PACNT数据寄存器、PAFLG标志寄存器，打开(CW中include/MC9S12XS128.h)文档，可以找到这些寄存器的bid名，可
以写成：PACTL_PAEN、PACTL_PAMOD等，直接控制需要的bit；下边是我编的频率计设置扑捉初始化：
void time1Init(void){
  PACTL_PAEN=0;//0－16b计数禁止，1允许,先禁止
  PACTL_PAMOD=0;//0－计数模式，1－门时计数模式，设0
  PACTL_PEDGE=0;//0下降沿，1－上升沿，指定有IOC7－PT7口输入，此位受PACTL_PAMOD影响，此设0
  PACTL_CLK1=0;//当计数位外部脉冲，此设置无意义，都设0
  PACTL_CLK0=0;
  PACTL_PAOVI=0;//0－溢出中断禁止，1－允许，本例计数个数有time0时钟中断读取，不需要溢出中断，设0
  PACTL_PAI=0;//0禁止中断，1允许，设0
  PACNT=0;//计数器寄存器的值，可以使0000～FFFF，先清0
  //PAFLG_PAOVF=1;//计数溢出FFFF>0000
  PAFLG_PAIF=1;//脉冲数入1=IOC7-PT7,最大65536个脉冲
  PACTL_PAEN=1;//16b计数允许
}
Time初始化，参考原文文档Chapter 12 Periodic Interrupt Timer (S12PIT24B4CV1)P349中的12.3.0.1 PIT
Control and Force Load Micro Timer Register (PITCFLMT)P353
用得着的寄存器：PITCFLMT、PITCE、PITMUX、PITINTE，与上相同，可以写成PITCFLMT_PITE格式直接控制需要的
bit(不解释了)：
void Pit01_Init(void){
   PITCFLMT_PITE=0; //禁止PIT
   PITCE_PCE0=1;    //允许时钟通道0
   PITMUX_PMUX0=0;  //通道0
   PITMTLD0=0XFF;   //通道0预设计数值为255
   PITLD0=0X61A7;   //time-out period=(PITMTLD+1)*(PITLD+1)/fBUS=256X25000/64000000=0.1s
   PITINTE_PINTE0=1;//通道0中断允许
   PITCFLMT_PITE=1; //开PIT中断
}
因为是用时钟进行中断，而后读取计数器PT7的值所以需要编PIT0的中断程序，同样打开(CW中
include/MC9S12XS128.h)文档，在开头处可以找到#define VectorNumber_Vpit0              66U，语句表明
pit0的中断号为66，编程如下：
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 66 PIT0_ISR(void){//0.1秒中断1次
  PACTL_PAEN=0;//16b计数禁止
  spd =PACNT;
  PACNT=0;
  PACTL_PAEN=1;//16b计数允许
  PITTF_PTF0=1;//清除PIT0的标记
}
#pragma CODE_SEG DEFUALT
上述语句void interrupt 66
是必须这样写的，函数名称可以随意。
程序中调用spd就是每0.1秒所计的数，如果在中断程序中再加上一个计数器，10次再读取PACNT的值，就是每秒的
计数值了
[原创] 谈谈XS128的脉冲计数问题，讨论如何按照手册编程
编码器, 单片机, 传动轴, 定时器, 时间
谈谈XS128的脉冲计数问题
1. 测速在常用的方法是测速，一见到过的有两大类：A—采用编码器(包括才用鼠标器内的改用)，B—采用检测光电
计数。
2. A方法精度高，成本也高，自改制会便宜一点；B自制便宜，精度不高。
3. A方法按照网上介绍的多是直接接在电机的传动轴上，如果是300mpr的编码器，一圈就是300个脉冲，如果电机
每秒10圈，就是3000个脉冲，这种编码器如果采用定时器的CCP——扑捉中断的功能将会使得单片机大量时间处理这
个中断，如果系统还有其它中断会造成技术不准等问题，因此适合门控计数的方案，而XS128只提供了一路16位门
控计数模块，并且规定只能从PT7口输入；
B方法由于是计数轴的转速，有采用霍尔的，有光电的(比如我们的方案就是轴上直测，一圈4个)，他的采样速度比
编码器少的多，能差出2个数量级或以上，也就是最多数十个PS，可以采用门控计数，也可以采用CCP扑捉技术方案
，我们就是采用这个方案。这样可以有多路计数单元——实际只用1路——PT0口。
4. 如何编程，参考原文文档Chapter 16 Timer Module (TIM16B8CV2)P461中的16.3.2.15 16-Bit Pulse
Accumulator Control Register (PACTL)P478。针对门控计数，初始化用得着的有3个寄存器：PACTL控制寄存器、
PACNT数据寄存器、PAFLG标志寄存器，打开(CW中include/MC9S12XS128.h)文档，可以找到这些寄存器的bid名，可
以写成：PACTL_PAEN、PACTL_PAMOD等，直接控制需要的bit；下边是我编的频率计设置扑捉初始化：
void time1Init(void){
  PACTL_PAEN=0;//0－16b计数禁止，1允许,先禁止
  PACTL_PAMOD=0;//0－计数模式，1－门时计数模式，设0
  PACTL_PEDGE=0;//0下降沿，1－上升沿，指定有IOC7－PT7口输入，此位受PACTL_PAMOD影响，此设0
  PACTL_CLK1=0;//当计数位外部脉冲，此设置无意义，都设0
  PACTL_CLK0=0;
  PACTL_PAOVI=0;//0－溢出中断禁止，1－允许，本例计数个数有time0时钟中断读取，不需要溢出中断，设0
  PACTL_PAI=0;//0禁止中断，1允许，设0
  PACNT=0;//计数器寄存器的值，可以使0000～FFFF，先清0
  //PAFLG_PAOVF=1;//计数溢出FFFF>0000
  PAFLG_PAIF=1;//脉冲数入1=IOC7-PT7,最大65536个脉冲
  PACTL_PAEN=1;//16b计数允许
}
Time初始化，参考原文文档Chapter 12 Periodic Interrupt Timer (S12PIT24B4CV1)P349中的12.3.0.1 PIT
Control and Force Load Micro Timer Register (PITCFLMT)P353
用得着的寄存器：PITCFLMT、PITCE、PITMUX、PITINTE，与上相同，可以写成PITCFLMT_PITE格式直接控制需要的
bit(不解释了)：
void Pit01_Init(void){
   PITCFLMT_PITE=0; //禁止PIT
   PITCE_PCE0=1;    //允许时钟通道0
   PITMUX_PMUX0=0;  //通道0
   PITMTLD0=0XFF;   //通道0预设计数值为255
   PITLD0=0X61A7;   //time-out period=(PITMTLD+1)*(PITLD+1)/fBUS=256X25000/64000000=0.1s
   PITINTE_PINTE0=1;//通道0中断允许
   PITCFLMT_PITE=1; //开PIT中断
}
因为是用时钟进行中断，而后读取计数器PT7的值所以需要编PIT0的中断程序，同样打开(CW中
include/MC9S12XS128.h)文档，在开头处可以找到#define VectorNumber_Vpit0              66U，语句表明
pit0的中断号为66，编程如下：
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 66 PIT0_ISR(void){//0.1秒中断1次
  PACTL_PAEN=0;//16b计数禁止
  spd =PACNT;
  PACNT=0;
  PACTL_PAEN=1;//16b计数允许
  PITTF_PTF0=1;//清除PIT0的标记
}
#pragma CODE_SEG DEFUALT
上述语句void interrupt 66
是必须这样写的，函数名称可以随意。
程序中调用spd就是每0.1秒所计的数，如果在中断程序中再加上一个计数器，10次再读取PACNT的值，就是每秒的
计数值了

孜孜和少阳

太好了，有点头绪了