速度PID的问题

羅先森

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*电机PID定义
*************************************************************************/
typedef struct PID
{
int SetPoint; //设定目标 Desired Value
double Proportion; //比例常数 Proportional Const
double Integral; //积分常数 Integral Const
double Derivative; //微分常数 Derivative Const
int LastError; //Error[-1]
int PrevError; //Error[-2]
} PID;
//*****************************************************
//定义相关宏
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#define P_DATA 0
#define I_DATA 0
#define D_DATA 0
#define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01
//*****************************************************
//声明 PID 实体
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static PID sPID;
static PID *sptr = &sPID;
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//PID 参数初始化
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void IncPIDInit(void)
{
sptr->LastError = 0; //Error[-1]
sptr->PrevError = 0; //Error[-2]
sptr->Proportion = P_DATA; //比例常数 Proportional Const
sptr->Integral = I_DATA; //积分常数 Integral Const
sptr->Derivative = D_DATA; //微分常数 Derivative Const
sptr->SetPoint =10; //目标是 100
}
//*****************************************************
//增量式 PID 控制设计
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int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
int iError, iIncpid; //当前误差
iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算
iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项
- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项
+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项
sptr->PrevError = sptr->LastError; //存储误差，用于下次计算
sptr->LastError = iError;
return(iIncpid); //返回增量值
}                                                                            电机10KHZ  pwmer1和4 都是100   为什么我随便给个目标期望，电机转的都差不多呢，给0的时候电机还会转

羅先森

采集周期是10MS

冰峰花少