直立摄像头车向一个方向加速，求破

晓风残月、

直立调出来了，但是车总是向一个方向加速，已经加入速度闭环控制，但是不论如何调节速度I值车都不会来回荡漾，而是一个劲的朝一个方向加速，，求破，，，大神帮帮忙，这是最后次做车了，如果再不成功那我可真的和飞思卡尔无缘了。。。。。

LSQ_GSQ

直立+反了

竹音清影

晓风残月、

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-26 21:21
直立+反了

可否扩展你说的句子？   

LSQ_GSQ

晓风残月、 发表于 2014-6-26 21:24
可否扩展你说的句子？

首先调整加速度计零点。零点不准就加速特别严重。其次，直立基本上能稳定了，加I单方向加速更严重了就是速度PWM和直立PWM加反了。

晓风残月、

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-26 21:21
直立+反了

具体解释一下什么意思好不好啊，大神？

晓风残月、

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-26 21:30
首先调整加速度计零点。零点不准就加速特别严重。其次，直立基本上能稳定了，加I单方向加速更严重了就是速 ...

速度PWM和直立PWM加反了。具体能不能说下？

LSQ_GSQ

晓风残月、 发表于 2014-6-26 21:36
速度PWM和直立PWM加反了。具体能不能说下？

直立PWM+/-速度PWM

晓风残月、

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-26 21:39
直立PWM+/-速度PWM

还能再俗一点的解释么？ 头一回调直立车。。。

晓风残月、

晓风残月、 发表于 2014-6-27 09:50
还能再俗一点的解释么？ 头一回调直立车。。。

这是我的这个函数，，你看下哪里不对
void MotorOutput(void) //这个函数式PWM的融合函数，，即角度 速度 方向 PWM融合函数
{
        float fLeft, fRight , fAngleAndSpeed;
        fAngleAndSpeed = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut;  
       
                fLeft  = fAngleAndSpeed        + g_fDirectionControlOut;
                fRight = fAngleAndSpeed        - g_fDirectionControlOut;

        if(fLeft > MOTOR_OUT_MAX)                fLeft = MOTOR_OUT_MAX;
        if(fLeft < MOTOR_OUT_MIN)                fLeft = MOTOR_OUT_MIN;
        if(fRight > MOTOR_OUT_MAX)                fRight = MOTOR_OUT_MAX;
        if(fRight < MOTOR_OUT_MIN)                fRight = MOTOR_OUT_MIN;
       
        g_fLeftMotorOut = fLeft;
        g_fRightMotorOut = fRight;
        MotorSpeedOut();
}