电机PID攻破~~~~~~~~~~

yyyzrxh · 发表于 2014-4-19 21:54:03

附上我的电机PID程序，小伙伴们看看哪儿出问题了。我的PWM范围0-255，Kp暂时给1，Ki和Kd给0

cch1=setpoint;  cch2=feedback;

if(cch1-cch2<=3&&cch1-cch2>=3)    //当偏差很小时，认为没有误差、设置调节死区
      cch2=cch1;
      M_E0=cch1-cch2; //增量计算
      M_Error0=M_E0-M_E1;
      M_Error1=M_E1-M_E2;
      M_Inc_PID=(signed int)((M_Kp*M_Error0)+(M_Ki*M_E0)+(M_Kd*(M_Error0-M_Error1))); //修改的公式，

      M_E2=M_E1;          //存储误差，用于下次计算
      M_E1=M_E0;

      PID_Duty+=M_Inc_PID;  //speed=speed+iiIncpid
      if(PID_Duty>=PWM_MAX) //对电机PWM限幅
      PID_Duty=PWM_MAX;
      if(PID_Duty<=-PWM_MAX)
      PID_Duty=-PWM_MAX;

      PWMDTY45=PID_Duty;

yyyzrxh · 发表于 2014-4-19 21:55:16

现在给速度80，返回的一直在35左右，直接怒了，是不是公式错了

yyyzrxh · 发表于 2014-4-19 22:11:51

会不会是我把P当I了？？？？？

两座山_-在路上 · 发表于 2014-4-20 00:18:57

明显p小了

两座山_-在路上 · 发表于 2014-4-20 00:21:51

你增大p就会发现反馈值变大了,直到目标值左右震荡

Jyoun · 发表于 2014-4-20 00:30:21

if(cch1-cch2<=3&&cch1-cch2>=3) 是不是等于if（1）？

工大飞虎队007 · 发表于 2014-4-20 00:36:29

Jyoun 发表于 2014-4-20 00:30
if(cch1-cch2=3) 是不是等于if（1）？

哈哈

Jyoun · 发表于 2014-4-20 00:39:01

本帖最后由 Jyoun 于 2014-4-20 00:40 编辑

工大飞虎队007 发表于 2014-4-20 00:36
哈哈

还真不是，是if(cch1-cch2<=3&&cch1-cch2>=3) 等于if（cch1-cch2==3）

工大飞虎队007 · 发表于 2014-4-20 00:43:38

Jyoun 发表于 2014-4-20 00:39
还真不是，是if(cch1-cch2=3) 等于if（cch1-cch2==3）

恩

Jyoun · 发表于 2014-4-20 00:46:57

式子没问题，也没看出来哪里有问题。

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