关于微分先行PID。

蛋炒面 · 发表于 2014-2-22 19:47:09

今天无意中看见了微分先行ＰＩＤ，不知道可不可以用于舵机控制，要是能，谁知道用Ｃ语言怎么写啊？
不胜感激！！

三年 · 发表于 2014-2-22 19:57:42

必须能写！！！！！！！！

rubick · 发表于 2014-2-22 20:17:56

微分和积分，在离散系统里面，就是求差以及和嘛。

andyxu · 发表于 2014-2-22 21:22:46

微分先行是在反馈通道上进行微分，然后在主通道上就不进行微分了。不过，你舵机有反馈量吗？

不可相信的尤文 · 发表于 2014-2-22 21:36:55

andyxu 发表于 2014-2-22 21:22
微分先行是在反馈通道上进行微分，然后在主通道上就不进行微分了。不过，你舵机有反馈量吗？

赛道的路径检测可以是反馈量吧

andyxu · 发表于 2014-2-22 21:39:45

不可相信的尤文发表于 2014-2-22 21:36
赛道的路径检测可以是反馈量吧

xing

1600655468 · 发表于 2014-2-23 11:46:36

最近我也在研究这个，微分先行PID控制舵机需要舵机转角作为反馈的，路径检测的偏差=检测值-设定值，设定值是0哎，没感觉和原来一样么。。。微分先行PID用于设定值经常改动的情况，用于舵机需要知道舵机转角大小构成一个闭环才有效果吧

majorfog · 发表于 2014-2-23 13:31:29

可以的，楼主有兴趣的话可以加我949123832，我有matlab的代码，简单移植一下即可使用

蛋炒面 · 发表于 2014-2-23 17:23:40

1600655468 发表于 2014-2-23 11:46
最近我也在研究这个，微分先行PID控制舵机需要舵机转角作为反馈的，路径检测的偏差=检测值-设定值，设定值是 ...

设定值不是应该是中线值么？

景胜归来 · 发表于 2014-2-23 20:23:15

前几天也看到，还没开始研究

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