直立组平衡的速度环

杜永杰

直立的速度环问题：我的车的直立特别好，但是一旦加上速度环，就开始朝一个方向倾斜，而且车开始加速，倾斜角度过大，有人说是我直立换的PI参数没调好，但是我在想：直立环和速度环只是进行了最后的电机输出叠加，速度环的PI参数小不应该对车的平衡有所影响啊，或者说是在速度环的PI参数较小的时候，仅仅是加速会慢一些，应该不会对平横造成影响，，，，，，，然而我事实情况是，就算我的，速度环的PI很小（在直立环很好的情况下），小车开始的时候保持平衡慢慢的加速后，小车就会向一个方向倾斜，小车开始加速疯跑，，，，下面附上我的速度环的程序截图

QQ游客

杜永杰 发表于 2016-6-11 20:59
你好，能具体说一下吗，把什么参数反一下？？？

在开直立环的基础上再速度环的参数前加个负号

QQ游客

试着把参数反过来

QQ游客

试着把参数反过来

杜永杰

QQ游客 发表于 2016-6-11 20:54
试着把参数反过来

你好，能具体说一下吗，把什么参数反一下？？？

xs12898765

你的应该是按照直立方案写的程序，我们的也是和你的一样的算法，虽然我们的车直立不是很好，但是加上速度控制之后不会向你说的那样，我理解的速度PI控制是为了让车模能够按照车的预定速度匀速前进。P参数是为了让车尽快接近预设速度，I参数是为了维持那个速度，防止加速，像一个相反的力在拉着车不让加速。如果向一个方向疯狂加速建议增加I参数的值减小P参数的值，减小速度设定值。希望能对你有帮助。

361369499

2L的意思是你的速度极性反了

杜永杰

361369499 发表于 2016-6-11 21:55
2L的意思是你的速度极性反了

速度的极性没反，开始的时候确实速度的极性反了，那样的话，单独调速度环PI参数 的时候就会一直向一个方向加速，直到满占空比，我已经纠正了，现在单独调没问题，但是一旦和直立环融合，就不行了，就开始向一个方向倾斜，然后加速，，，，，

361369499

杜永杰 发表于 2016-6-11 23:05
速度的极性没反，开始的时候确实速度的极性反了，那样的话，单独调速度环PI参数 的时候就会一直向一个方 ...

速度环还能单独调？空转吗？

杜永杰

361369499 发表于 2016-6-12 10:02
速度环还能单独调？空转吗？

对，就是把将直立环的电机输出去掉，将轮子悬空，观察速度，可以用外力阻碍轮子运动，观察的结果是速度稳定在我的设定值左右，速度仅仅1.2m/s，单独调的时候速度稳定在这，但是熔合直立环后，本来是向前的速度，融合后就变成 向后的一个很大的倾角然后向后运动，，，，，，，昨天晚上看有人回答说进行，积分限幅就可以了，，我进行了限幅以后，确实没有向后的倾角了，但是感觉好像是在开环跑一样，，，，，还没找到具体原因........