失望、、、崩溃。。。。

明星春

最近直立车突然出来状况，速度已经走一下会就直接感觉不受控制，速度直飞。。。。以前也出现过这种情况，但莫名其妙就好了。马上就比赛了，这个情况却又出现了。。。已经奔溃快一个礼拜了。。。望大神们帮分析分析咋回事。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。救急，谢。

明星春

925901184

我们也一样，耐心调参数好了

明星春

925901184 发表于 2014-6-13 18:30
我们也一样，耐心调参数好了

仅仅是速度pi d参数问题吗？。。。。。感觉调了也没什么用啊

925901184

不止吧，直立参数，方向参数。。。。。。。。。。

明星春

925901184 发表于 2014-6-13 18:35
不止吧，直立参数，方向参数。。。。。。。。。。

我直立单独可以，仅仅加速度不加方向，速度就开始不行了。。跑着就加速然后倒了

张永超

是不是速度i太大。。然后积分累加的很多。。最终直立-速度不足以维持车的姿态呢？？

MicroJIA

一步一步来  直立控制没问题的话   ，先给速度上一个小I和小P  ，如果不正常，你就只给一个I或者P，看是否出现不正常的现象，只给小I（限幅）正常现象应该是在一个范围内来回走（走的距离跟限幅有关），只给小P的话，正常应该是往一个方向运动的，这是我的调试经验，不知道科学不科学。还有就是看你的编码器有没有问题，齿轮咬合啥的

明星春

张永超 发表于 2014-6-13 22:46
是不是速度i太大。。然后积分累加的很多。。最终直立-速度不足以维持车的姿态呢？？

谢谢！我找到原因啦

明星春

MicroJIA 发表于 2014-6-14 01:09
一步一步来  直立控制没问题的话   ，先给速度上一个小I和小P  ，如果不正常，你就只给一个I或者P，看是否出 ...

现在找到问题了。。。但是有个问题请教下啊。。。限幅的作用具体是什么啊。。这个参数具体怎么定呢。。。我调试的时候反正就把他限幅很大。。。相当于没限幅。。。。也没看出什么效果啊？谢谢啊