卡尔曼 角度 波型 求指导 谢谢

Eternalve

蓝色的是加速度计算出的角度
红色是卡尔曼滤出来的
但是红色的那个尖角一直都消不掉
也不知道什么样的波形算可以使用
希望知道的学长给说说  谢谢啦

glacier0

这卡尔曼搞的跟没有有啥区别

rubick

你这明显有问题啊，滤波后的为什么尖峰比滤波前还要大，是不是哪里写错了。

Eternalve

还想问下  原始数据处理 有什么比较好的方法吗我是加速度计的两个轴算一个角度
陀螺仪读出角加速度

现在的一个数据
紫色的是陀螺仪的数据


感觉还是很粗糙
没有官方教程和大家的那种光滑的感觉

Eternalve

rubick 发表于 2013-10-4 19:37
你这明显有问题啊，滤波后的为什么尖峰比滤波前还要大，是不是哪里写错了。

额 晚上找出问题了
陀螺仪极性反了
现在调了一下  有一个大范围的平衡
谢谢

一直都没注意这个问题   调多了才慢慢反应过来
还是应该吧加速度计和陀螺仪的数据都用曲线画出来
然后把卡尔曼的参数向想要的的方向调整

Eternalve

glacier0 发表于 2013-10-4 19:36
这卡尔曼搞的跟没有有啥区别

学长  请帮忙看下这个图
感觉很粗糙 是我原始数据处理的不好还是什么问题呀

glacier0

你确定你这是卡尔曼滤波？
连代码都不愿意传上来谁知道你这是啥问题

Eternalve

glacier0 发表于 2013-10-5 19:51
你确定你这是卡尔曼滤波？
连代码都不愿意传上来谁知道你这是啥问题

额   没发过贴呀=。。=、

谢谢啦
用的是这种   输入角度（0~180）和 角加速度

float kf_again(float accelerometer_angle,float gyroscope_rate)         
{
        Q = 1,R = 6;                                                                                       

        NowData = RealData + gyroscope_rate*0.005;           
        //1.预估计 X(k|k-1) = A(k,k-1)*X(k-1|k-1) + B(k)*u(k)
        NowData_P = sqrt(Q*Q+RealData_P*RealData_P);      
        //2.计算预估计协方差矩阵   P(k|k-1) = A(k,k-1)*P(k-1|k-1)*A(k,k-1)'+Q(k)       
        Kg = sqrt(NowData_P*NowData_P/(NowData_P*NowData_P+R*R));
        //3.计算卡尔曼增益矩阵 K(k) = P(k|k-1)*H(k)' / (H(k)*P(k|k-1)*H(k)' + R(k))       
        RealData = NowData + Kg*(accelerometer_angle - NowData);  
        //4.更新估计 X(k|k) = X(k|k-1)+K(k)*(Z(k)-H(k)*X(k|k-1))
        RealData_P = sqrt((1-Kg)*NowData_P*NowData_P);           
         //5.计算更新后估计协防差矩阵 P(k|k) =（I-K(k)*H(k)）*P(k|k-1)

        return RealData;
}

ちl小丑.

NowData = RealData + gyroscope_rate*0.005;     gyroscope_rate前面好像还要乘一个系统参数B可以调的，我之前也是有那个尖角，然后把B调成互补滤波里面的那个陀螺仪的比例系数就解决了   
后面的图好像也是控制量没给够，所以导致跟踪缓慢了   
看你第一张图好像是对加速度计的信任程度太大了.我的Q和R都差好几个数量级...  
不知道说的对不对
现在抖动频率低的时候能跟踪的很好，抖动频率高了就会偏移不知道为啥，还望调出来以后求教！！！

Eternalve

ちl小丑. 发表于 2013-10-7 23:33
NowData = RealData + gyroscope_rate*0.005;     gyroscope_rate前面好像还要乘一个系统参数B可以调的，我 ...

谢谢 回复这几天重新弄了一下滤波之前的原始数据

给加速度计加了一些限制  比如x轴受全部重力（静态）时  读回来的值是4100  
就if（X_axis>4100）X_axis=4100;
完全不受重力也这样限制一下
因为看数据的时候发现有一些太大的值  已经超过1g了

我之前的输出角度是0~180
后面直接用0~4096来衡量     
我想这样加速度计  和 陀螺仪 的数据处理以后量纲可能不一样
乘以一个系数把它们调到合理范围比较好
这个可能和系统参数B是一个意思  不知道我这样理解的对不对

目前波形还好
Q=1，R=100这样
我的也是高频有延迟
不知道小车的系统允不允许这样一个滞后
类似的算法是不是都有滞后呀

在调pid的时候发现  
人不扶着车的话  就算给较大的P   也会直接向一边倒下
可能是我们的机械结构有问题
所以在弄机械结构

再谢谢回复
加油^_^

波形还是一般般  
但是比之前好了些
没有微调
蓝色acc   紫色gyro    红色kalman