加入速度环后车子会转圈？

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2014-12-6 22:23:28

之前直立调的能立住，就是有点抖。今天加编码器测速后，加上速度P I 参数，车子就会转圈。把P I 参数减到0 ，车子又正常了。。。
这是什么情况？还有请教下，正交解码读回来的数值大家是怎么处理的？我按正方向转时脉冲数为正，负方向转时脉冲数为负，这样处理有错吗？

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2014-12-6 22:23:53

{:3_65:}
人工顶置

zhou1994 · 发表于 2014-12-6 22:30:21

速度低的时候，高频干扰比较严重。不过你的应该是速度没搞对

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2014-12-6 22:39:21

zhou1994 发表于 2014-12-6 22:30
速度低的时候，高频干扰比较严重。不过你的应该是速度没搞对

我是按官方文档写的。感觉没什么问题啊？速度没对具体是什么意思？计算不正确吗

luckner · 发表于 2014-12-7 09:58:42

正方向出问题了

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2014-12-7 11:50:13

luckner 发表于 2014-12-7 09:58
正方向出问题了

能说下出了什么问题吗

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