直立车速度环问题,求解啊

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void SpeedControl(void)
{
    float fDelta;
    float fP, fI;
    g_fCarSpeed = (g_nLeftMotorPulseSigma + g_nRightMotorPulseSigma) / 8;
    g_nLeftMotorPulseSigma = g_nRightMotorPulseSigma = 0;
    g_fCarSpeed *= CAR_SPEED_CONSTANT;
    fDelta = CAR_SPEED_SETfDelta - g_fCarSpeed;
    fP = fDelta * SPEED_P;
    fI = fDelta * SPEED_I;
    g_fSpeedControlIntegral += fI;
   // g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew;
    g_fSpeedControlOut = fP + g_fSpeedControlIntegral;
}

没加速度之前小车还能来回抖动,加了速度之后环I之后小车在原地倾角一点点的沉向地面?

925901184

为什么要除以8，那样行吗？？

zhou1994

925901184 发表于 2015-1-10 16:56
为什么要除以8，那样行吗？？

那可能是他的编码器线数比较高。除以4之后降低一下后面参数的大小

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我用的是拉普兰德的库，他们说上升沿下降沿，高低电平都识别。所以除以4,再除二是，左右脉冲数平均值