直立小车直立时重心下压问题！

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-15 10:56:32

我现在的问题很纠结，我小车的重心在车后面，现在小车的平衡位置大概在前面35度左右。加入PD控制之后，小车往后的稳定性很好，但是从后往前的时候，由于重心下压，小车一下被压下很大的角度，然后就向前加速倒下，修改参数一直解决不了这个问题，有哪位大神支下招吗？

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-15 12:03:12

没大神指导吗？这个问题纠结我半个月了快！~有大神指点下吗？

奋斗小青年、 · 发表于 2013-5-15 12:08:23

￠☆戀★雨☆＆发表于 2013-5-15 12:03
没大神指导吗？这个问题纠结我半个月了快！~有大神指点下吗？

修改加速度计的零偏值不就好了吗

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-15 12:10:09

修改过了，但是没用额，附近的零点值都改了，改的太小，小车往后倒了；改的太大，往前倒~！

蛊惑小夜 · 发表于 2013-5-15 15:53:59

滤波有问题吧

lyb · 发表于 2013-5-15 16:33:43

我还是不明白怎么会倒下呢？是不是P不够大啊

psy007 · 发表于 2013-5-15 18:29:30

之力站不稳怎么回事大婶呀救救？

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-15 19:54:09

lyb 发表于 2013-5-15 16:33
我还是不明白怎么会倒下呢？是不是P不够大啊

我试着加大过P，但是P大了，小车就开始抖动，向前倒下的问题还是解决不了。其实我也在怀疑是不是波形的问题，因为从后往前，然后越过平衡点，之后就是快速向前倒，越过平衡点到向前压下一个角度这个时候电机的反应就是有点慢，但是看波形也看不出这个问题额~！

xiaohai0825 · 发表于 2013-5-16 08:55:13

不懂...

没有道理！ · 发表于 2015-1-16 16:58:03

你重心下压的问题解决了吗？？求指导！！！

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