光电组自平衡

飞会儿 · 发表于 2015-3-10 13:44:05

陀螺仪和加速度计通过卡尔曼滤波融合后得到角度和角速度？？？然后怎么样通过这角度和角速度进行车子直立控制（让前倾或者后仰的车子能恢复直立的状态）是通过角度PD控制吗？那又是怎么弄的？没明白其中要怎么弄。求大神们给建议。谢谢

浅笑无痕 · 发表于 2015-3-10 13:51:29

看一下官网第七届电池直立程序

申继鹏 · 发表于 2015-3-10 16:41:02

希望你这个悬赏能给我。卡尔曼滤波之后的角度和角速度基本上就可以用了。可以运用这个公式转换成电机的PWM值。PWM值=P*卡尔曼滤波角度+D*陀螺仪角速度。这个PWM值可以直接给电机驱动，当然P，D值需要你自己调了。先将D置零，调节P

bobo_12300 · 发表于 2015-3-10 17:27:48

研究研究第七届的方案吧，把原理弄懂，不然直立了也是不明不白~

一丝`_微甜 · 发表于 2015-3-10 17:38:34

楼上大神说的对、那个方案好好看看、里面讲解的很清楚

xiaopei · 发表于 2015-3-10 22:52:25

第七届官方电磁直立方案那个视频挺全的多看看

564388806 · 发表于 2015-3-11 08:41:57

第七届哪个视频？

mnmlyn · 发表于 2015-3-11 13:21:59

564388806 发表于 2015-3-11 08:41
第七届哪个视频？

卓晴老师的官方方案，有一个文档和一个视频

司小政 · 发表于 2015-3-11 15:15:45

求视频

564388806 · 发表于 2015-3-11 16:54:26

mnmlyn 发表于 2015-3-11 13:21
卓晴老师的官方方案，有一个文档和一个视频

谢了

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