做直立的小伙伴们给看看这波形如何？

3121304020 · 发表于 2015-3-7 11:48:56

小弟，发现是不是陀螺仪也需要温度校正，在云南调试，陀螺仪比例参数给0.455就行，到江苏要0.570，感觉环境温度也是一个影响因素，还有就是小弟用的kl26，无正交解码，测速只读取了一项，导致车模在原点小幅抖动，此时有一个较大的脉冲累计（无正负方向），实际车模并未走出去，如果现在要调速，请各位给些建议（D触发器购买中，暂不考虑）。

、痕迹 · 发表于 2015-3-7 12:48:38

不行....

、痕迹 · 发表于 2015-3-7 12:53:59

我感觉你的锯齿好严重.....是不是只读了高8位?

、痕迹 · 发表于 2015-3-7 12:55:33

我是这个样子...

3121304020 · 发表于 2015-3-7 13:09:00

、痕迹发表于 2015-3-7 12:53
我感觉你的锯齿好严重.....是不是只读了高8位?

用的mma8451数字型加速度计，我认为那个锯齿是调试时，手的抖动和调试平台的抖动，形成的，桌面难免有微小抖动，所以加速度计的输出是有锯齿的，至于融合后这个我就说不清楚了

3121304020 · 发表于 2015-3-7 13:10:08

、痕迹发表于 2015-3-7 12:48
不行....

请求解释一下

lihuanhuan · 发表于 2015-3-7 13:14:52

3121304020 · 发表于 2015-3-7 13:24:27

加大重力补偿系数后

Young_rock · 发表于 2015-3-7 13:37:49

有锯齿就减小重力补偿系数或者增大比例系数我用的是模拟的

、痕迹 · 发表于 2015-3-7 19:32:35

或者是我感觉你采样间隔太大了...5ms融合一次试试

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