速度闭环你究竟理解多少

pcj2011 · 发表于 2012-5-22 15:44:53

小弟机械男一个，当初自不量力的选择电磁组想挑战一下自己，于是这几个月来，真的是早出晚归，天天待在这破实验室，从刚开始连串口是什么都不懂，到现在自己会画电路图，会刻板，自己编程，按照官方的指南，一步一步，终于还是将车子搞起来了，没有人可以指导和请教，学校里也就我我这一组电磁的，实在是艰辛，可能是小弟愚笨。。。。唉，到现在，还在弄速度闭环。看着别人的车早就跑了几个月了，自己却还在这苦逼的解决遇到的各种问题，这学期的专业课也多（因为本专业是3+1），实在是坚持不下去了，车子的速度闭环到底是怎么回事，官方指南里老师也花了大量的文字来说明速度的极性问题。可是，我按照两种极性都试过了，
1、如果说按照官方的极性来，车子向前走或者加速，给的速度pwm却是向后，那么车子会越来越向前运动呀，这样，速度pwm和角度pwm就会相互抵消，车子不就倒了么，所以调试的时候，将车提起来，倾斜，那车轮速度会降下来为0，但是怎么会出来来回旋转的效果呢。
2、于是，我将速度极性反过来，这个时候的情况是，车子向前加速，那么给的速度pwm会增加，车子向前加速的趋势减小，车子就会来回运动了。但是将车提起来，倾斜，显然这个时候车轮就会一直增加嘛，知道饱和值。也不会出现官方的来回翻转的效果啊。
小弟真是愚笨，还望那些跑起来的人指导我一下。目前信心受挫，有点自卑。。。