直立PID的困惑

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电梯直达

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发表于 2015-4-1 17:17:21 | 只看该作者回帖奖励

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请教一下，速度我是先调的P，到什么程度呢？现在有震荡。要调积分的话，积分限幅和这个幅值怎样确定呢？
我不明白积分的意义在哪里？我的理解是，有向前的位移，那么就会有积分累积，为什么要把它加到PWM中呢？比如，我现在以某个速度正在行驶，加了I的话，由于不断积分，速度不是会越来越慢吗？最终停下来往后退？直到把积分抵消完？我实在不理解，稍微解释下

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