光电组获取赛道斜率的一些思路（）

fallen

利用双CCD一近一选，平行安装，可以利用两行求得斜率（只是一个近似，好处是有提前预判，弊端是精度不高提升了重心）（如果第二个CCD前瞻小一些，还可以用来使弯道更稳，第一个远的CCD丢线了近处的可以提供一个参考坡道上丢线也可以用第二个CCD辅助）

利用角度陀螺仪积分，在固定时间内的转角（比较慢，而且车子已经在转弯才能计算）

利用CCD中心偏移量

其中有一些是我正在用一些只是设想

、痕迹

小耗子

空有一人

加油