【滤波】运动噪声

zty562694497 · 发表于 2015-4-6 18:24:27

请问有啥方式减弱电机的噪声儿？
电机一转，，波形就凌乱了QAQ下面上图：
这是电机不转的波形

这是电机转起来的波形orz

zty562694497 · 发表于 2015-4-6 20:35:55

自己顶起

、痕迹 · 发表于 2015-4-6 20:37:58

当然咯......说明滤波不行啊..加速度计权重再给低..

zty562694497 · 发表于 2015-4-7 00:09:34

、痕迹发表于 2015-4-6 20:37
当然咯......说明滤波不行啊..加速度计权重再给低..

加速度计的权重？
就是清华方案里的Rz么?
如果降低了。。滤波后的融合波形升降幅度就比Z轴波形小多了呃

如上图。。。红色是最终融合角度。。。

、痕迹 · 发表于 2015-4-7 00:30:48

互补滤波的话就是时间常数...那个 a和(1-a) 模拟陀螺仪a取0.95,数字陀螺仪取0.99

CP19940613 · 发表于 2015-4-7 08:55:54

、痕迹发表于 2015-4-7 00:30
互补滤波的话就是时间常数...那个 a和(1-a) 模拟陀螺仪a取0.95,数字陀螺仪取0.99

你好，我用的数字陀螺仪，但是那个参数给大了波形的确平滑，但是严重滞后了怎么解决啊？

、痕迹 · 发表于 2015-4-7 12:14:31

CP19940613 发表于 2015-4-7 08:55
你好，我用的数字陀螺仪，但是那个参数给大了波形的确平滑，但是严重滞后了怎么解决啊？

那就是你的陀螺仪的比例因子取得不对..陀螺仪手册上写的有...mpu6050 16位250dps的比例因子是0.0076,l3g4200 16位250dps的比例因子是0.00875

CP19940613 · 发表于 2015-4-7 23:31:56

、痕迹发表于 2015-4-7 12:14
那就是你的陀螺仪的比例因子取得不对..陀螺仪手册上写的有...mpu6050 16位250dps的比例因子是0.0076,l3g4 ...

哦哦，非常感谢

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