PID问题

fengdun012

请问为什么我的车子开环跑舵机不左右摆，加了PID后就开始左右摆，调了很多参数都会摆，是PID影响舵机吗？舵机不是用PD控制的。。

穆旦阿斗

用PID控制舵机？？？ 舵机PD就够了

fengdun012

穆旦阿斗 发表于 2013-5-30 20:54
用PID控制舵机？？？ 舵机PD就够了

我们舵机不是PD控制的。只是电机用PID。但是还是会斗······

穆旦阿斗

额 电机的PID会影响舵机？？？  恐怕不是这个问题吧，有也是硬件的问题

fengdun012

穆旦阿斗 发表于 2013-5-30 21:44
额 电机的PID会影响舵机？？？  恐怕不是这个问题吧，有也是硬件的问题

但是为什么开环不斗呢 ？

穆旦阿斗

fengdun012 发表于 2013-5-30 21:46
但是为什么开环不斗呢 ？

你开环只是电机给一个恒定的占空比？编码器的线没有拔赛？  你电机PID的代码和舵机的代码怎么写的？介意贴出来吗？

fengdun012

穆旦阿斗 发表于 2013-5-30 23:02
你开环只是电机给一个恒定的占空比？编码器的线没有拔赛？  你电机PID的代码和舵机的代码怎么写的？介意贴 ...

开环是给电机给一个恒定的占空比，编码器的线没有拔。PID代码用最简单的增量式。舵机用公式控制的。
error=ideal_speed-pulse_cnt;
add=add+ki*error+kp*(error-pre_error)+kd*(error-2*pre_error+pre_d_error);
  if(add>=max_speed) add=max_speed;
  else if(add<=min_speed) add=min_speed;
  

穆旦阿斗

fengdun012 发表于 2013-5-31 12:47
开环是给电机给一个恒定的占空比，编码器的线没有拔。PID代码用最简单的增量式。舵机用公式控制的。
er ...

加PID空转的时候，编码器输出脉冲个数稳不稳？

fengdun012

穆旦阿斗 发表于 2013-5-31 15:13
加PID空转的时候，编码器输出脉冲个数稳不稳？

谢谢你的回答，问题解决了。

穆旦阿斗

fengdun012 发表于 2013-5-31 19:00
谢谢你的回答，问题解决了。

是什么问题呢？