电磁车跑直线会抖

钟意黑色 · 发表于 2015-4-22 11:03:36

调了好久，还是找不出问题。车子在弯道都能沿中线跑，但是到了某些直线处，舵机就开始抖起来了，不停的小幅度左右打角。调了P值感觉没什么明显变化。归一化过了。滤波我是用滑动均值滤波。我的想法就是一条赛道上，每处的电感值都是不一样的，导致车在直线上时也有误差，但是实在想不出有什么办法能让他跑中线而且不抖。大家能给一点看法和意见么。

麦籽小立 · 发表于 2015-4-22 11:22:41

看看是不是你的左右判别条件有问题

钟意黑色 · 发表于 2015-4-22 11:24:53

麦籽小立发表于 2015-4-22 11:22
看看是不是你的左右判别条件有问题

我有时候也会觉得我左右判断有问题。我是左右两个横电感。哪边大就往哪边转。在过直角的时候问题就出现的特别明显。有时候路径不好就会出现左右误判了。请问下一般有什么比较好的方法吗。

麦籽小立 · 发表于 2015-4-22 12:01:02

在直道的时候两电感值大小相当，但是由于数据波动，会出现频繁的左右打角，这也说明可能你的直道P值或者偏差获取有点大

超神sb · 发表于 2015-4-22 12:01:16

同求

钟意黑色 · 发表于 2015-4-22 16:05:44

麦籽小立发表于 2015-4-22 12:01
在直道的时候两电感值大小相当，但是由于数据波动，会出现频繁的左右打角，这也说明可能你的直道P值或者偏 ...

偏差是挺大的。U型弯偏差才三十几。不同直道上的偏差最大的却有十二了。

明月惊心 · 发表于 2015-4-22 16:20:20

有可能是程序冲突，同时满足两个条件了

Fengzier · 发表于 2015-4-22 19:47:25

可能是电感的灵敏度不同，数据变化的幅度不一样，所以偏差总是不对，才导致一致抖动，甚至反打角

cclimx · 发表于 2015-4-22 19:58:42

我们也是抖啊抖啊抖

▲_important゜ · 发表于 2015-4-22 20:15:45

算法问题

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