官方角度计算

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发表于 2015-5-1 16:48:26 | 只看该作者回帖奖励

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在官方的代码中角度计算函数：
void AngleCalculate(void)
{
   float fDeltaValue;
   g_fGravityAngle = (VOLTAGE_GRAVITY - GRAVITY_OFFSET) * GRAVITY_ANGLE_RATIO;
   // g_fGravityAngle = 0;
   g_fGyroscopeAngleSpeed = (VOLTAGE_GYRO - GYROSCOPE_OFFSET) * GYROSCOPE_ANGLE_RATIO;
   g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral;
   fDeltaValue = (g_fGravityAngle - g_fCarAngle) / GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT;
   g_fGyroscopeAngleIntegral += (g_fGyroscopeAngleSpeed + fDeltaValue) / GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY;
}
为什么最后输出的角度是上一次的角度g_fCarAngle,而不是这一次输出的角度g_fGyroscopeAngleIntegral?

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