STC12C5A60S2从航模遥控器接收机模捕获PPM信号失败，请各位帮助看看问题在哪？

瓦力他爸 · 发表于 2014-1-7 00:42:23

DIY个瓦力机器人，硬件已完工，可是软件调试失败！

从航模遥控器获取信号到STC12C5A60S2，再由单片机输出PWM信号到L298N驱动板，驱动2个履带前进后退，实现加减速、直行、拐弯、原地转等功能。
现电路部分连接完成，但在调试时拨动遥控器的摇杆，俩轮子没有任何反应

，大家帮助看看问题出在哪？

万事具备，只欠程序的瓦力机器人。

从航模遥控器接收机到单片机的连接（捕获PWM信号的线），我只是把接收机的1、2通道的连接舵机的线（本来是红、黑、白三根）中的白色线对应的接头，用杜邦线连到单片机，不知对不对？

程序是直接借用极客迷论坛上azurexfak兄的程序，只不过他用的是STC12C2052AD，我使用的是STC12C5A60S2，把引脚更改了一下（在此向azurexfak兄致敬）。

#include"STC12C5A60S2.H"
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit input1=P3^0;       //P3.0 纵向信号输入
sbit input2=P3^1;       //P3.1 横向信号输入
sbit output11=P2^0;
sbit output12=P2^1;
sbit output21=P2^2;
sbit output22=P2^3;
bit no1=1,no2=1,leftup=0,leftdown=0;
bit rightup=0,rightdown=0;
uint no5=0,no6=0;
uchar i;
char no7=0,no8=0,no9=0,no10=0;
char no11=0,no12=0;
void timer();
void zx();
void hx();
void hh();
void sc();
void main()
{
   P1M0=0x00; //由于要在P1.3和P1.4输出PWM，故把P3.7和P3.5设为推挽输出。
   P1M1=0x18; //同上。
   AUXR=0x80; //计数器工作在1T模式（计数速度与晶振频率相同）
   TMOD=0x02; //计数器0工作在方式2（自动装入计数值模式）
   TH0=254;    //PWM模块输出频率约为23KHz
   TL0=254;
   EA=1;
   ET0=1;
   CMOD=0x05;
   CCON=0x40;
   CCAPM0=0x42;
   CCAPM1=0x42;
   CCAP0H=0xff;
   CCAP0L=0xff;
   CCAP1H=0xff;
   CCAP1L=0xff;
   TR0=1;
   while(1)
   {
      if((input1&no1)==1)                               //纵向通道扫描
      {
            while(input1==1)
            {
                  no5++;
                  timer();
            }
            no1=0;
      }
      if((input2&no2)==1)                               //横向通道扫描
      {
            while(input2==1)
            {
                  no6++;
                  timer();
            }
            no2=0;
      }
      if((no1|no2)==0)                                  //单次扫描完成判断
      {
            no1=1;
            no2=1;
            zx();
            hx();
            hh();
            sc();
            output11=leftup;                            //每次对扫描得到的数据处理完成之后对电机方向控制端口进行置位
            output12=leftdown;                         //同上
            output21=rightup;                            //同上
            output22=rightdown;                         //同上
            no5=0;
            no6=0;
      }
   }
}
void timer()
{
   for(i=18;i>0;i--);
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
}
void zx()    //纵向摇杆信号处理子程序
{
   if(no5<115)
   {
      no7=-7;
      no8=-7;
   }
   else if(no5>=115&&no5<120)
   {
      no7=-6;
      no8=-6;
   }
   else if(no5>=120&&no5<125)
   {
      no7=-5;
      no8=-5;
   }
   else if(no5>=125&&no5<130)
   {
      no7=-4;
      no8=-4;
   }
   else if(no5>=130&&no5<135)
   {
      no7=-3;
      no8=-3;
   }
   else if(no5>=135&&no5<140)
   {
      no7=-2;
      no8=-2;
   }
   else if(no5>=140&&no5<145)
   {
      no7=-1;
      no8=-1;
   }
   else if(no5>=145&&no5<=155)
   {
      no7=0;
      no8=0;
   }
   else if(no5>155&&no5<=160)
   {
      no7=1;
      no8=1;
   }
   else if(no5>160&&no5<=165)
   {
      no7=2;
      no8=2;
   }
   else if(no5>165&&no5<=170)
   {
      no7=3;
      no8=3;
   }else if(no5>=170&&no5<175)
   {
      no7=4;
      no8=4;
   }
   else if(no5>=175&&no5<180)
   {
      no7=5;
      no8=5;
   }
   else if(no5>=180&&no5<185)
   {
      no7=6;
      no8=6;
   }
   else
   {
      no7=7;
      no8=7;
   }