速度问题求解。。。。。越调越绝望。。。

长安

本来车子都能跑到1M9了 结果不知道什么时候 速度环出了问题。。。。。。。。。。。。怎么控都控不住。。。。。。。
我100MS采集一次编码器信息  然后100MS进行一次速度控制  均分到了20个直立控制里面  就像官方方案那样。。。。。。。。。直立立的很稳   可是     加了I都没反应。。。。。。。。。。。。然后加P   P小了车子根本不跑    就原地立着 很稳    P大点一开机车子直接向前趴到   趴到之后轮子也不转      不是跑飞。 求论坛里的大神指点一下。。。 到底是哪里出了问题  真是越调越绝望。  另外我没加死区电压  

xw2588

帮顶~我们速度环也有问题

hi希特勒

有没有试过速度限幅

长安

hi希特勒 发表于 2015-6-18 10:44
有没有试过速度限幅

有的  我限幅到60%左右就不会趴了  可是 我觉着那样不正常啊。。。。而且那个样子  速度还是控制的不是很稳。

长安

xw2588 发表于 2015-6-17 16:28
帮顶~我们速度环也有问题

最难的就是速度环了。。。。唉

xw2588

长安 发表于 2015-6-19 10:25
最难的就是速度环了。。。。唉

是呢，感觉我们的车速度要能控制好，真的，我就要各种庆祝了！

hi希特勒

长安 发表于 2015-6-19 10:25
有的  我限幅到60%左右就不会趴了  可是 我觉着那样不正常啊。。。。而且那个样子  速度还是控制的不是很 ...

那你试试看PID变速积分法 或者分段积分法

长安

hi希特勒 发表于 2015-6-19 17:54
那你试试看PID变速积分法 或者分段积分法

那速度限幅是多少呢？

hi希特勒

长安 发表于 2015-6-20 08:50
那速度限幅是多少呢？

我们限制在50%或60%

长安

hi希特勒 发表于 2015-6-22 17:33
我们限制在50%或60%

好吧 解决了谢谢   换了新车模新机械    以前的车模电机有问题  有一个轮子的输出很不稳定 而且驱动能力和另一个轮子差太多    导致了速度控制不稳。