关于官方方案转向控制的问题

滑板鞋bin · 发表于 2015-7-4 15:40:40

请教大家一下官方方案里的转向控制函数用了PD，但我看不出哪里有D

滑板鞋bin · 发表于 2015-7-4 16:10:52

别这样啊，看都没人看一下

空有一人 · 发表于 2015-7-5 12:45:21

查看: 151|回复: 2

如果（JL · 发表于 2015-7-5 13:04:26

应该是这个。

滑板鞋bin · 发表于 2015-7-5 20:09:29

如果（JL 发表于 2015-7-5 13:04
应该是这个。

这样实现了微分吗？

滑板鞋bin · 发表于 2015-7-5 20:10:12

空有一人发表于 2015-7-5 12:45
查看: 151|回复: 2

如果（JL · 发表于 2015-7-6 10:34:48

滑板鞋bin 发表于 2015-7-5 20:09
这样实现了微分吗？

第一行，两个值相减，就算是微分了

滑板鞋bin · 发表于 2015-7-6 10:57:17

如果（JL 发表于 2015-7-6 10:34
第一行，两个值相减，就算是微分了

相减得到的不是e(t)吗？

如果（JL · 发表于 2015-7-6 12:00:02

滑板鞋bin 发表于 2015-7-6 10:57
相减得到的不是e(t)吗？

看你怎么赋值了，直立没调过，不过公式来看的话，相减的两个就是前后的e

滑板鞋bin · 发表于 2015-7-6 23:29:05

如果（JL 发表于 2015-7-6 12:00
看你怎么赋值了，直立没调过，不过公式来看的话，相减的两个就是前后的e

好，我再想想，谢了

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