大神急救、

阿哈…… · 发表于 2015-7-13 03:55:49

直立车速度控制的原理是啥啊？为啥我的车一加速度控制就一会加速，一会减速……完全没有匀速的感觉！！

yjshahayjs · 发表于 2015-7-13 10:26:18

这个问题有95%的概率是参数没调好 0.0

hi希特勒 · 发表于 2015-7-13 15:12:42

如果不出所料应该是积分参数给大了楼主还可以看看pid的变速积分法很有启发

七秒的小鱼 · 发表于 2015-7-14 03:55:59

建议只用PI控制算法，从PI控制角度看是I值过小导致的

阿哈…… · 发表于 2015-7-14 15:35:34

yjshahayjs 发表于 2015-7-13 10:26
这个问题有95%的概率是参数没调好 0.0

大哥……哪个参数没调好啊？能不能详细点啊……

阿哈…… · 发表于 2015-7-14 15:36:38

hi希特勒发表于 2015-7-13 15:12
如果不出所料应该是积分参数给大了楼主还可以看看pid的变速积分法很有启发

额PID变速积分……感觉好高大上啊？帅哥能不能多指教下啊……

阿哈…… · 发表于 2015-7-14 15:38:04

七秒的小鱼发表于 2015-7-14 03:55
建议只用PI控制算法，从PI控制角度看是I值过小导致的

额I值过小

网上有人说是I值过大……可是两都试了，效果并不是很好啊！

hi希特勒 · 发表于 2015-7-14 16:39:06

阿哈…… 发表于 2015-7-14 15:36
额PID变速积分……感觉好高大上啊？帅哥能不能多指教下啊……

简而言之就是速度不同积分的值不同比如说低于目标速度50%以下就只给比例参数 50%到70%积分值和70%以上的积分值(或积分参数)是不一样的你可以看看有关于pid的书很有启发的

寒仅 · 发表于 2015-7-14 18:23:58

速度控制的参数过大了，减小i和p试试，或者增大角度控制参数

lcl1993213 · 发表于 2015-7-15 15:47:59

调节PID参数试一试

:)

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