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比赛完了,讨论下直角思路呗

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发表于 2015-8-5 15:28:55 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我直角给的固定误差,然后改变PD参数过去的,然而感觉并不可靠,因为如果前瞻远,会提前拐,出现掉轮情况。前瞻近点或车速太快会拐不过来,大家有没有好办法来解决
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发表于 2015-8-5 16:04:16 | 只看该作者
拟合中线吧
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 楼主| 发表于 2015-8-5 16:12:41 | 只看该作者

恩恩,有道理
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发表于 2015-8-5 16:12:42 | 只看该作者
固定的偏差不同速度肯定打脚不够连续,建议你根据不同状态拟合出不同的角度,这样提高适应性和过直角的稳定性。
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 楼主| 发表于 2015-8-5 16:13:27 | 只看该作者
泰庆电子 发表于 2015-8-5 16:12
固定的偏差不同速度肯定打脚不够连续,建议你根据不同状态拟合出不同的角度,这样提高适应性和过直角的稳定 ...

啊呢
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发表于 2015-8-5 16:13:56 | 只看该作者
换个较大的广角镜当成普通弯道直接过
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发表于 2015-8-5 16:15:22 | 只看该作者
big_big_head.. 发表于 2015-8-5 16:13
换个较大的广角镜当成普通弯道直接过

不同算法配合不同的广角镜,广角镜有畸变,不同度数的畸变不同。超大的广角更容易过十字和直角都不用特殊处理。但是其他地方需要不同的处理。
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 楼主| 发表于 2015-8-5 16:16:41 | 只看该作者
big_big_head.. 发表于 2015-8-5 16:13
换个较大的广角镜当成普通弯道直接过

我是光电的~120度也不小了吧
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发表于 2015-8-5 16:17:08 | 只看该作者
我们是一个速度对应一个直角减速,你们是光电的话可能不太适用,不过可以试试一个速度对应一套直角参数,比较麻烦,不过也还勉强可以
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发表于 2015-8-5 16:23:36 | 只看该作者
silence~ 发表于 2015-8-5 16:16
我是光电的~120度也不小了吧

我说的是摄像头的= =还有你用的应该是120度的无畸变。线性CCD的算法和摄像头的应该不相同。个人感觉可以动态的打一定的角度,根据速度来控制打角的时间。
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