平衡车无法一直保持平衡

caojuxian1212 · 发表于 2014-12-9 15:17:58

我现在调试的平衡车，在一个角度往前跑，还没有达到超速的速度值，就开始翘平台，跑动过程像过山车一样，不能实现真正的平衡，这种是什么原因导致的，应该怎么解决呐？谢谢

luckner · 发表于 2014-12-9 16:37:55

基准值是不是没有矫正好

zhou1994 · 发表于 2014-12-9 18:37:43

滤波没做好

abacrya、军 · 发表于 2014-12-9 23:30:57

luckner 发表于 2014-12-9 16:37
基准值是不是没有矫正好

我把小车电机手动放置平衡，将加速度计数值发送到上位机，进行校准，（X,Y,Z,校准值很小30MG），但是还是有这种情况，不能站着不动，，

caojuxian1212 · 发表于 2014-12-10 09:27:36

luckner 发表于 2014-12-9 16:37
基准值是不是没有矫正好

基准没校准好对这个有影响吗，这个属于超速翘平台，但是在一个角度的时候应该保持匀速运动，现在确实经常翘起来然后再下去

luckner · 发表于 2014-12-10 09:39:13

caojuxian1212 发表于 2014-12-10 09:27
基准没校准好对这个有影响吗，这个属于超速翘平台，但是在一个角度的时候应该保持匀速运动，现在确实经常 ...

会有影响

luckner · 发表于 2014-12-10 09:40:25

abacrya、军发表于 2014-12-9 23:30
我把小车电机手动放置平衡，将加速度计数值发送到上位机，进行校准，（X,Y,Z,校准值很小30MG），但是还是 ...

看一下加速度计输出和进行姿态融合后的输出是否一致

abacrya、军 · 发表于 2014-12-10 10:34:07

luckner 发表于 2014-12-10 09:40
看一下加速度计输出和进行姿态融合后的输出是否一致

红色是加速度计，紫色是陀螺仪，黄色是融合波形，，
我正在调死区电压，和电机耦合，（电机耦合稍松，无打齿，用指甲波动马达齿轮大概半个齿距，车轮也会跟着转动）

luckner · 发表于 2014-12-10 10:40:47

abacrya、军发表于 2014-12-10 10:34
红色是加速度计，紫色是陀螺仪，黄色是融合波形，，
我正在调死区电压，和电机耦合，（电机耦合稍松， ...

波形差不多了不过话说你用的是什么车模死去这么大

abacrya、军 · 发表于 2014-12-10 11:07:10

本帖最后由 abacrya、军于 2014-12-10 11:08 编辑

luckner 发表于 2014-12-10 10:40
波形差不多了不过话说你用的是什么车模死去这么大

用的E车模会不会是精度丢失的问题。，，我的角度只精确到了一度，用的cartan()求角度，，查表法求值，精度也是1度

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