电磁组直立困难

初学者末 · 发表于 2016-7-8 11:41:01

一直在调节PD值，因为车身是倾斜的，导致摆动一直不太稳定，稍微有点力就开始向前扎地不起，反转倒是可以接受，大神们有没有好的测试的建议呢，测试环境需要在铜线通电的情况下进行吗？？？向大神求救

:'(

_益菌 · 发表于 2016-7-8 15:36:56

角度零点没有设置好，设置在机械零点左右

_益菌 · 发表于 2016-7-8 15:37:25

或者你的滤波就不对

361369499 · 发表于 2016-7-8 15:53:30

平衡位置的角度可能找不对

初学者末 · 发表于 2016-7-8 17:16:44

_益菌发表于 2016-7-8 15:37
或者你的滤波就不对

零点的位置应该没有错误，滤波那方面的东西不是太懂，只能给队友建议了，，谢谢了

初学者末 · 发表于 2016-7-8 17:20:36

361369499 发表于 2016-7-8 15:53
平衡位置的角度可能找不对

是不是只设置好角度和速度方面，就可以让车站在原地呢

361369499 · 发表于 2016-7-8 17:59:28

初学者末发表于 2016-7-8 17:20
是不是只设置好角度和速度方面，就可以让车站在原地呢

一般来说，只要平衡位置找对，速度环不加也能站着，当然PD参数适当

初学者末 · 发表于 2016-7-8 18:50:13

361369499 发表于 2016-7-8 17:59
一般来说，只要平衡位置找对，速度环不加也能站着，当然PD参数适当

现在参数应该没问题，只是在平衡位置抖动，所以一直站不住，会不会跟滤波有关

361369499 · 发表于 2016-7-8 21:23:34

初学者末发表于 2016-7-8 18:50
现在参数应该没问题，只是在平衡位置抖动，所以一直站不住，会不会跟滤波有关

滤波？什么滤波？如果你用的是清华的互补滤波，只要陀螺仪积分的角度能跟随上加速度计，不滞后不过冲，就OK了

我感觉还是你PD参数不适当

初学者末 · 发表于 2016-7-8 21:36:19

361369499 发表于 2016-7-8 21:23
滤波？什么滤波？如果你用的是清华的互补滤波，只要陀螺仪积分的角度能跟随上加速度计，不滞后不过冲，就 ...

好吧，再试试，谢谢了

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