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标题: 舵机PD控制， P ，I ，D值的含义？sh [打印本页]

作者: 且听风吟456 时间: 2014-6-2 12:46
标题: 舵机PD控制， P ，I ，D值的含义？sh
看各报告上说舵机PID控制，调整P 、 I 、D 的数值我知道 p 肯定是 KP

可 I 是 Ti 还是 Ki?
D 是Td 还是Kd ?
[attach]60456[/attach]

作者: 且听风吟456 时间: 2014-6-2 12:47
采用的是位置式PID

作者: 羅先森 时间: 2014-6-2 12:57
舵机一般PD就够了，加I 除非你算法很好

作者: 且听风吟456 时间: 2014-6-2 13:15

羅先森发表于 2014-6-2 12:57
舵机一般PD就够了，加I 除非你算法很好

恩，我看大部分人都用PD，那你能告诉我这个D参数对应的是 Kd 还是 Td 是下面哪个公式，还是上面哪个？谢谢！

作者: [Dan] 时间: 2014-6-2 14:57
亲，看看这个你就懂了

，其实很简单的，嘎嘎

作者: 深情忆飞 时间: 2014-6-2 15:57
Kp和Td/T的乘积，不就是Kd吗？

作者: 且听风吟456 时间: 2014-6-4 11:15

[Dan] 发表于 2014-6-2 14:57
亲，看看这个你就懂了，其实很简单的，嘎嘎

谢谢兄弟的提供资料，我读完后还还有些疑问，
先看这个公式
[attach]60492[/attach]i
公式化简到最后，提取出 A， B, C 三个量，分别对应，当前误差，前次误差，前前次误差的系数。这样很简洁
三个量的数学意义也给出了，可此时  A， B，C 的物理意义已经不是 P参量，I参量 D 参量。
A 值和 kp Ti Td 都有关系
B 值和 Kp Td 有关
C 值和 Kp Td 有关
你改变 A ， B ，C 的值，影响的不单单是一个PID参量。
更让我不能理解的是他竟然把 A ，B,C,三个量定义成 P_DATA  I_DATA  D_DATA 。如下

[attach]60491[/attach]
要知道他们并不是代表P参量，I参量 D 参量呀。
还有就是他的公式里完全没有体现出 T ，也就是说改变采样周期，并不影响输出结果！
你如何认为呢？　　
依我现在的观点，　调节PID 参数就是调节Kp Ti Td （物理意义明确）让后通过公式传化到 Kp kd Ki ,或者文中提到的最简式 A ，B， C中。    ^_^共同交流，共同进步。

作者: 且听风吟456 时间: 2014-6-4 11:16

深情忆飞发表于 2014-6-2 15:57
Kp和Td/T的乘积，不就是Kd吗？

先看这个公式

i
公式化简到最后，提取出 A， B, C 三个量，分别对应，当前误差，前次误差，前前次误差的系数。这样很简洁
三个量的数学意义也给出了，可此时 A， B，C 的物理意义已经不是 P参量，I参量 D 参量。
A 值和 kp Ti Td 都有关系
B 值和 Kp Td 有关
C 值和 Kp Td 有关
你改变 A ， B ，C 的值，影响的不单单是一个PID参量。
更让我不能理解的是他竟然把 A ，B,C,三个量定义成 P_DATA I_DATA D_DATA 。如下

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要知道他们并不是代表P参量，I参量 D 参量呀。
还有就是他的公式里完全没有体现出 T ，也就是说改变采样周期，并不影响输出结果！
你如何认为呢？　　
依我现在的观点，　调节PID 参数就是调节Kp Ti Td （物理意义明确）让后通过公式传化到 Kp kd Ki ,或者文中提到的最简式 A ，B， C中。 ^_^共同交流，共同进步。

作者: Ｓτｒīｖé___ 时间: 2015-12-9 11:10
楼主解决了？？

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